浙江理工大学殷乐获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种基于分布式光纤光栅进行形状感知的编织式柔性操作臂及其反馈控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120732545B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511255424.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种基于分布式光纤光栅进行形状感知的编织式柔性操作臂及其反馈控制方法是由殷乐;王成海;沈雪峰;葛子华;尚祖峰设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于分布式光纤光栅进行形状感知的编织式柔性操作臂及其反馈控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及微创手术器械技术领域，尤其是一种基于分布式光纤光栅进行形状感知的编织式柔性操作臂及其反馈控制方法，包括双层编织骨架，所述双层编织骨架由内编织管和外编织管紧密贴合构成，所述内编织管由多股毛细管螺旋编织构成，所述的毛细管内部穿设有包含FBG的光纤传感单元，所述双层编织骨架内配合设置有柔性驱动丝，本发明通过双层编织骨架结构并集成包含FBG功能的光纤于一体，使得编织结构的柔性操作臂在以最小结构负担的前提下，能够以高可靠性感知操作臂各关节的空间姿态，实现操作臂的形状重构以及运动反馈控制。
本发明授权一种基于分布式光纤光栅进行形状感知的编织式柔性操作臂及其反馈控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式光纤光栅进行形状感知的编织式柔性操作臂，其特征在于：包括双层编织骨架，所述双层编织骨架由内编织管和外编织管紧密贴合构成，所述内编织管为采用多股毛细管1-1螺旋编织的管形网状结构，所述的毛细管1-1内部穿设有包含FBG的光纤传感单元1-6，所述双层编织骨架内配合设置有柔性驱动丝1-7。
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