秦皇岛中秦智能装备有限公司;秦皇岛联安机械科技有限公司刘文获国家专利权
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龙图腾网获悉秦皇岛中秦智能装备有限公司;秦皇岛联安机械科技有限公司申请的专利基于3D视觉的转向节飞边全自动打磨方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120734399B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511134696.1，技术领域涉及：B23C3/00；该发明授权基于3D视觉的转向节飞边全自动打磨方法及系统是由刘文;胡忠臣;陈双;张广祥;宋涛设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于3D视觉的转向节飞边全自动打磨方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于3D视觉的转向节飞边全自动打磨方法及系统，涉及铸件后处理自动化技术领域。创新性地提出免切边直接打磨工艺，通过高精度3D视觉系统实时扫描铸件，精准捕获飞边空间型线，结合自主开发的离线编程软件实现相机一键标定、飞边路径自动生成与动态仿真、多工具智能切换及残留高度自适应调节。系统采用机器人抓件协同固定式多刀具工作站，集成无序上料技术2D3D视觉引导抓取，有效应对工件变形和模具差异，彻底消除飞边残留。其核心在于将视觉扫描、路径规划与执行控制无缝融合，突破传统自动化打磨对切边工序的依赖，显著提升良品率与效率，解决了铸造飞边全流程自动化的行业难题。
本发明授权基于3D视觉的转向节飞边全自动打磨方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于3D视觉的转向节飞边全自动打磨方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：工件经锯钻冒口后以无序姿态置于周转筐或物流辊道进行无序上料，由机器人通过气动三爪夹具抓取，夹具行程35~75mm； 步骤2：将工件移送至双目结构光3D视觉扫描区，建立工件坐标系与机器人坐标系的映射关系，扫描飞边空间型线并识别高度落差及窗口飞边特征； 步骤3：通过离线编程软件自动生成动态打磨路径，包含进退刀轨迹、双铣刀协同策略及残留高度自适应参数； 步骤4：机器人抓持工件移至固定式双铣刀工作站，主铣刀以800~1200rmin转速粗加工飞边主体，副铣刀以1500~2000rmin精加工R角及窗口飞边，同时脉冲式水雾冷却装置按飞边厚度调节0.05~0.2MPa喷射压力； 步骤5：打磨完成后机器人将工件放置于物流辊道，单件节拍≤47秒。
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