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龙图腾网获悉浙江凌艾未来科技有限公司申请的专利参考线处理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511234445.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权参考线处理方法及装置是由余文彬设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本参考线处理方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了参考线处理方法及装置，涉及路径规划技术领域。该方法包括：获取车辆的第一参考线；在第一参考线存在目标线段的情况下，在第一参考线中确定第一参考点和第二参考点，目标线段中至少部分参考点不满足曲率约束，第一参考点位于目标线段的前方且满足曲率约束，沿从第一参考线的起始点到终止点的方向，第二参考点位于目标线段的后方且满足曲率约束；以第一参考点和第二参考点为弧线首尾，生成拟合弧线，并基于拟合弧线对目标线段进行曲率优化，得到经曲率优化后的第二参考线；基于第二参考线，确定车辆的目标参考线。由此，能有效优化曲率异常线段，满足曲率约束，避免因局部曲率突变或角度跳变导致的车辆横向控制抖动。

本发明授权参考线处理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种参考线处理方法，其特征在于，包括： 获取车辆的第一参考线； 在所述第一参考线存在目标线段的情况下，在所述第一参考线中确定第一参考点和第二参考点，所述目标线段中至少部分参考点不满足曲率约束，沿从所述第一参考线的起始点到终止点的方向，所述第一参考点位于所述目标线段的前方且满足所述曲率约束，所述第二参考点位于所述目标线段的后方且满足所述曲率约束； 以所述第一参考点和所述第二参考点为弧线首尾，生成第一拟合弧线，并基于所述第一拟合弧线对所述目标线段进行曲率优化，得到第二参考线；其中，对所述目标线段进行曲率优化包括：对所述第一拟合弧线进行坐标点采样，使用采样的各坐标点替换所述目标线段中的各参考点； 对所述第二参考线进行优化处理，生成第三参考线； 基于所述第三参考线，确定所述车辆的目标参考线；其中，若所述第三参考线未通过合法性校验且所述第三参考线的前一全局参考线可用，则使用所述前一全局参考线作为所述目标参考线；若所述第三参考线未通过合法性校验且所述前一全局参考线不可用，则拼接所述前一全局参考线和所述第二参考线，得到所述目标参考线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江凌艾未来科技有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市滨江区西兴街道物联网街451号芯图大厦301室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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