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龙图腾网获悉交通运输部公路科学研究所申请的专利飞行器跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511171076.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权飞行器跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质是由陈炼;张金凝;王义旭;陈柳清;任励硕;何华阳设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行器跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开是关于一种飞行器跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及固定翼无人驾驶飞行器技术领域。该方法包括：获取预设的飞行任务，包括飞行高度变化曲线；根据飞行高度变化曲线和飞行器的动力学模型，确定实际油门和实际升降舵偏角；其中，飞行器的动力学模型包括用于跟踪控制的主控制信号和用于抗扰控制的辅控制信号；将实际油门和实际升降舵偏角发送至飞控系统，以完成预设的飞行任务对应的跟踪任务。本申请通过对飞行器的动力学模型中的主控制信号和辅控制信号分离出来，以针对性、高效地协同解决轨迹跟踪和扰动抑制问题，从而实现对复杂的飞控系统进行合理解耦，简化设计流程，为飞行器纵向通道提供更稳定、精确的控制解决方案。

本发明授权飞行器跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行器跟踪控制方法，其特征在于，包括： 获取预设的飞行任务，所述预设的飞行任务包括飞行高度变化曲线； 根据所述飞行高度变化曲线和飞行器的动力学模型，确定实际油门和实际升降舵偏角；其中，所述飞行器的动力学模型包括用于跟踪控制的主控制信号和用于抗扰控制的辅控制信号； 将所述实际油门和实际升降舵偏角发送至飞控系统，以完成预设的飞行任务对应的跟踪任务； 所述根据所述飞行高度变化曲线和飞行器的动力学模型，确定实际油门和实际升降舵偏角，包括： 式中，表示与实际油门和实际升降舵偏角相关的控制输入向量，，为实际油门，为实际升降舵偏角，表示主控制信号，表示辅控制信号，表示预设的反馈增益矩阵，表示与飞行高度变化曲线相关的状态向量，，为前飞速度，所述前飞速度为飞行器相对地球固定坐标系X轴正方向的运动速度，为航迹倾斜角，为攻角，为俯仰角速度； 所述主控制信号包括： 式中，、、均表示预设的正定对角矩阵，表示跟踪误差，表示的导数，表示主输出信号，表示由参考前飞速度和参考航迹倾斜角组成的参考输出轨迹向量，表示从时刻零到时刻之间的积分； 所述辅控制信号包括： 式中，为拉氏变换符号，表示正设计参数，为与预设的初始状态矩阵相关的二维外部矩阵，为预设的控制输出矩阵，为辅状态变量，为预设的控制矩阵。

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