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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利基于物理数据混合建模策略的水下航行器故障诊断方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120764447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511277093.7，技术领域涉及：G06F30/28；该发明授权基于物理数据混合建模策略的水下航行器故障诊断方法、装置、设备及介质是由殷洪;刘刚;佘莹莹;李杨;游曦鸣;徐侃;俞健;武朝;刘元;张超设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于物理数据混合建模策略的水下航行器故障诊断方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及故障诊断技术领域，公开了一种基于物理数据混合建模策略的水下航行器故障诊断方法，至少采用舵效预测物理模型和舵效预测神经网络，包括：将动力学参数输入舵效预测物理模型进行舵效预测，得到理论驱动预测舵效；将动力学参数输入舵效预测神经网络进行舵效预测，得到数据驱动预测舵效；根据理论驱动预测舵效、理论预测置信度、数据驱动预测舵效、数据预测置信度和动力学参数进行故障诊断，得到故障诊断结果；根据故障诊断结果和水下航行器的运行状态参数进行故障应急决策，输出容错控制策略。其有益效果是，通过多策略舵效预测并根据预测结果进行故障诊断，从而能够自适应不同工况，显著提高了故障诊断结果的准确性和可靠性。

本发明授权基于物理数据混合建模策略的水下航行器故障诊断方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于物理数据混合建模策略的水下航行器故障诊断方法，其特征在于，所述物理数据混合建模策略至少采用舵效预测物理模型和舵效预测神经网络；所述方法包括： 将水下航行器的舵角角度和艏向速度输入所述舵效预测物理模型，根据所述水下航行器上各舵的舵角角度及其对应的水动力系数，对每个舵对所述水下航行器的作用力矩进行计算，得到所述水下航行器的静态舵效；根据所述艏向速度对所述静态舵效进行非线性修正，得到理论驱动预测舵效；根据所述水下航行器的航行速度以设定时间间隔进行加速度计算，得到航行加速度；根据所述水下航行器的航行角速度以设定时间间隔进行加速度计算，得到航行角加速度；将所述航行加速度和所述航行角加速度输入所述舵效预测神经网络，利用对应不同权重的基函数对所述航行加速度和所述航行角加速度进行线性组合，得到参数特征映射；根据所述参数特征映射进行舵效预测，得到数据驱动预测舵效；其中，所述理论驱动预测舵效对应有理论预测置信度，所述数据驱动预测舵效对应有数据预测置信度； 根据所述理论驱动预测舵效、所述理论预测置信度、所述数据驱动预测舵效、所述数据预测置信度和动力学参数对所述水下航行器进行故障诊断，得到所述水下航行器的故障诊断结果； 根据所述故障诊断结果和所述水下航行器的运行状态参数进行故障应急决策，输出用于处理相应故障的容错控制策略。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七一九研究所，其通讯地址为：430064 湖北省武汉市武昌区中山路450号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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