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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利基于时空环境安全评分模型的智能车辆避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120779971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511261728.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于时空环境安全评分模型的智能车辆避障方法是由陈齐平;吴朋谦;程贤福;秦武;李德良;王均刚;梁成成;艾田付;杨丰源;吴昊设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时空环境安全评分模型的智能车辆避障方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于时空环境安全评分模型的智能车辆避障方法，包括：采用扩展卡尔曼滤波对多传感器数据进行融合得到栅格化环境模型，获取车辆的当前位置、障碍物位置及车辆的目标位置；通过在蚁群算法中引入非线性调节因子，建立时空环境安全评分模型，以得到每条蚂蚁路径被选中的最终概率；采用改进的遗传算法适应度公式构建增强后的信息素更新函数，以得到更新后的蚂蚁路径；构建初步规划路径；构建改进的引力场和斥力场函数，并将改进的引力场和斥力场函数应用于初步规划路径中，再结合行车环境模型，对路径进行调整和更新，最终得到最优的避障路径。本发明能够提高车辆在复杂交通场景下避障的安全性和可靠性。

本发明授权基于时空环境安全评分模型的智能车辆避障方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时空环境安全评分模型的智能车辆避障方法，其特征在于，包括： 步骤S1，采用扩展卡尔曼滤波对多传感器数据进行融合得到栅格化环境模型，基于栅格化环境模型获取车辆的当前位置、障碍物位置及车辆的目标位置； 步骤S2，通过在蚁群算法中引入非线性调节因子，建立时空环境安全评分模型，以得到每条蚂蚁路径被选中的最终概率； 步骤S3，基于每条蚂蚁路径被选中的最终概率，采用改进的遗传算法适应度公式构建增强后的信息素更新函数，以得到更新后的蚂蚁路径； 步骤S4，根据车辆的当前位置和目标位置建立行车环境模型，并计算目标方向、障碍物方向及综合运动方向向量矩阵；从所有更新后的蚂蚁路径中筛选出满足目标点匹配、无碰撞的可行路径，从而得到初步规划路径； 步骤S5，将步骤S2所建立的时空环境安全评分模型引入人工势场中，得到改进的引力场和斥力场函数，并将改进的引力场和斥力场函数应用于初步规划路径中，再结合行车环境模型，对路径进行调整和更新，最终得到最优的避障路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东交通大学，其通讯地址为：330013 江西省南昌市经济技术开发区双港东大街808号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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