北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学高庆获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利基于模型预测控制的机器人变阻抗控制方法、系统和控制设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791801B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511293641.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于模型预测控制的机器人变阻抗控制方法、系统和控制设备是由高庆;何新杰;陈浩;吕金虎;田新扬;王薇;于晓龙设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于模型预测控制的机器人变阻抗控制方法、系统和控制设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于模型预测控制的机器人变阻抗控制方法、系统和控制设备，基于当前状态向量和控制向量构建迭代向量，利用优化模型基于非线性目标函数和迭代向量，在设置的多个约束条件下执行迭代向量的迭代，直至满足预设要求，多个约束条件包括阻抗参数、刚度参数的上下界约束、变化率约束，以及无源性约束。提取出迭代向量中的控制向量，基于提取出的控制向量得到阻抗矩阵和刚度矩阵。将阻抗矩阵和刚度矩阵输入阻抗控制器，预测得到执行机器人控制的力矩。本方案中，能够在每一个控制周期内滚动预测系统后续行为，并在约束条件下最优化控制输入，不仅为参数调节提供了系统化的优化策略，还可兼顾多目标性能指标与硬件约束，提升控制的鲁棒性。
本发明授权基于模型预测控制的机器人变阻抗控制方法、系统和控制设备在权利要求书中公布了：1.一种基于模型预测控制的机器人变阻抗控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机器人控制过程中当前的状态向量和控制向量，基于所述状态向量和控制向量构建得到迭代向量； 利用优化模型基于构建的非线性目标函数和所述迭代向量，在设置的多个约束条件的约束下执行所述迭代向量的迭代，直至满足预设要求，所述多个约束条件包括阻抗参数、刚度参数的上下界约束、变化率约束，以及无源性约束； 提取出所述迭代向量中的控制向量，基于提取出的控制向量得到阻抗参数向量和刚度参数向量； 根据所述阻抗参数向量和刚度参数向量扩展得到阻抗矩阵和刚度矩阵； 将所述阻抗矩阵和刚度矩阵输入阻抗控制器，预测得到执行机器人控制的力矩。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励