北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学高庆获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利人机协作搬运控制方法、系统和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791804B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511301179.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权人机协作搬运控制方法、系统和电子设备是由高庆;何新杰;吕金虎;田新扬;于晓龙;王薇设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本人机协作搬运控制方法、系统和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种人机协作搬运控制方法、系统和电子设备，通过计算机器人施加至目标搬运对象上的期望法向力，通过传感器测量得到目标搬运对象上的实时法向力。基于期望法向力和实时法向力，计算得到应当施加的控制法向力。基于设置的参考轨迹以及检测到的外力，计算得到合成加速度，根据合成加速度确定期望轨迹，并通过阻抗控制器基于外力和期望轨迹获得阻抗控制力。结合控制法向力和阻抗控制力，计算得到机器人的控制力矩。本方案中，对期望轨迹的跟踪的同时，考虑外力的影响，从而达到避免目标偏离的同时，保持操控舒适性的目的。
本发明授权人机协作搬运控制方法、系统和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种人机协作搬运控制方法，其特征在于，所述方法包括： 计算机器人施加至目标搬运对象上的期望法向力； 通过传感器测量得到所述目标搬运对象上的实时法向力； 基于所述期望法向力和所述实时法向力，计算得到应当施加的控制法向力； 基于设置的参考轨迹以及检测到的外力，计算得到合成加速度； 根据所述合成加速度确定期望轨迹，并通过阻抗控制器基于所述外力和所述期望轨迹获得阻抗控制力； 结合所述控制法向力和阻抗控制力，计算得到所述机器人的控制力矩； 其中，所述结合所述控制法向力和阻抗控制力，计算得到所述机器人的控制力矩的步骤，包括： 基于所述阻抗控制力和所述控制法向力，按照以下公式计算得到总控制力： 根据所述总控制力和雅可比矩阵，并按以下公式计算得到所述机器人的控制力矩： 其中，Fcmd表示总控制力，Fimp表示阻抗控制力，Oe表示法向接触力方向，表示零矩阵，fn表示控制法向力，表示控制力矩，J表示雅可比矩阵。
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