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龙图腾网获悉四川泽牧科技有限公司申请的专利基于激光雷达与毫米波雷达融合的仓储物料精准监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120802254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511253397.X，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权基于激光雷达与毫米波雷达融合的仓储物料精准监测方法是由段睿;付麒霖设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达与毫米波雷达融合的仓储物料精准监测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多传感器融合技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达与毫米波雷达融合的仓储物料精准监测方法。所述方法包括以下步骤：通过激光‑毫米波雷达对物料堆进行双模态同步扫描，得到穿透回波数据和表面测量数据；利用穿透回波数据对物料堆进行划分深度层，并计算深度层的层间介电参数；根据层间介电参数进行密度梯度异常检测，得到分层密度特征图；判断表面测量数据的点云可靠性，利用分层密度特征图进行缺失区域补充与表层轮廓重构，得到融合表面轮廓；对分层密度特征图与融合表面轮廓进行支撑应力分布计算，得到垂直压力分布场和支撑强度矩阵。本发明通过深度分层解析与内外结构耦合分析显著提高了物料仓储的存储量计算精度。

本发明授权基于激光雷达与毫米波雷达融合的仓储物料精准监测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达与毫米波雷达融合的仓储物料精准监测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：通过激光-毫米波雷达对物料堆进行双模态同步扫描，得到时空对齐点云，其中时空对齐点云包括穿透回波数据和表面测量数据；利用穿透回波数据对物料堆进行划分深度层，并计算深度层的层间介电参数；根据层间介电参数进行密度梯度异常检测，得到分层密度特征图； 步骤S2：判断表面测量数据的点云可靠性，利用分层密度特征图进行缺失区域补充与表层轮廓重构，得到融合表面轮廓； 步骤S3：将分层密度特征图与融合表面轮廓进行空间数据配准，得到配准空间数据；根据融合表面轮廓和分层密度特征图将物料仓空间划分为规则体素网格，形成密度标记体素网格；对密度标记体素网格进行垂直压力传递计算，得到垂直压力分布场；根据垂直压力分布场对密度标记体素网格进行支撑强度评估，得到支撑强度矩阵； 将支撑强度矩阵与垂直压力分布场进行体素的支撑强度与承受压力，筛选出弱点体素位置；对弱点体素位置建立弱点邻接关系图；对弱点邻接关系图进行小区域过滤合并，得到有效连通区域集；对有效连通区域集进行区域几何特征计算，得到区域几何参数；根据区域几何参数和垂直压力分布场进行上覆影响评估，得到弱区连通数据； 利用支撑强度矩阵对弱区连通数据进行周边支撑力提取，得到弱区支撑参数；根据弱区连通数据和垂直压力分布场进行上覆压力累积计算，得到弱区压力负荷；根据弱区支撑参数和弱区压力负荷进行安全系数动态确定，得到分级安全系数；根据分级安全系数计算标准风险指数；根据标准风险指数划分风险等级，得到分级风险评估表；对分级风险评估表进行空间风险映射，得到应力风险分布图； 步骤S4：基于应力风险分布图识别物料堆的料种标记数据；根据料种标记数据确定容重系数映射表；利用容重系数映射表动态校正物料堆的分区容重，得到校正存储量数据。

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