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龙图腾网获悉武汉艾特纸塑包装有限公司申请的专利一种基于工业视觉的围框成型控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120802890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511302119.9，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种基于工业视觉的围框成型控制方法及系统是由石艺雷;石振华设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于工业视觉的围框成型控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于工业视觉的围框成型控制方法及系统，涉及工业视觉领域，其方法包括：统计目标灰板的灰板输送时间；完成目标灰板的异常校验；若目标灰板存在灰板异常，则输出警报信息；若目标灰板未存在灰板异常，则采集第一面纸图像；确定目标机械臂的面纸吸附位姿；计算出目标机械臂的初始吸附力和移动速度；设置目标机械臂的机械臂吸附参数；控制目标机械臂吸附并移动目标面纸至目标灰板的正上方；采集第二面纸图像和灰板图像；完成目标面纸和目标灰板的姿态估计，并设置机械臂贴合参数；完成贴合流程，得到裱合灰板；弯折裱合灰板，得到围框半成品。本申请可以有效提升通过围框成型制造出的成品质量。

本发明授权一种基于工业视觉的围框成型控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于工业视觉的围框成型控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S101、当检测到目标灰板输送至目标流水线中的第一预设位置时，开启预设于目标流水线上的计时装置，通过计时装置统计目标灰板通过第一预设位置所消耗的灰板输送时间； S102、采集目标流水线的生产参数，结合流水线参数和灰板输送时间完成目标灰板的异常校验； S103、若目标灰板存在灰板异常，则输出警报信息； S104、若目标灰板未存在灰板异常，则利用预设于目标流水线的图像采集装置采集目标面纸的第一面纸图像； S105、根据第一面纸图像并利用图像识别技术确定出预设于目标流水线上方的目标机械臂的面纸吸附位姿； S106、根据生产参数计算出目标机械臂的初始吸附力和移动速度； S107、将面纸吸附位姿、初始吸附力和移动速度设置为目标机械臂的机械臂吸附参数； S108、当预测到目标灰板输送至目标流水线中的第二预设位置时，控制目标机械臂按照机械臂吸附参数吸附并移动目标面纸至目标灰板的正上方； S109、分别采集目标面纸和目标灰板的第二面纸图像和灰板图像； S110、结合第二面纸图像和灰板图像分别完成目标面纸和目标灰板的姿态估计，并根据姿态估计结果为目标机械臂设置机械臂贴合参数； S111、控制目标机械臂按照机械臂贴合参数完成目标灰板与目标面纸的贴合流程，得到裱合灰板； S112、利用预先设置于目标流水线的围框成型设备弯折裱合灰板，得到围框半成品； 所述S110包括如下步骤： 预处理第二面纸图像，第二面纸图像包括面纸正面图像和面纸背面图像； 利用边缘检测算法检测出完成预处理后的第二面纸图像的全部面纸边缘； 根据全部面纸边缘分割出完成预处理的第二面纸图像的面纸区域，面纸区域包括面纸正面区域和面纸背面区域； 利用图像识别技术完成面纸正面区域的褶皱检测； 若褶皱检测未通过，则根据褶皱识别结果确定目标面纸的褶皱类型，并根据褶皱类型调整初始吸附力，直到褶皱检测通过； 若褶皱检测通过，则提取出面纸背面区域内全部吸盘区域的中心点坐标，并基于中心点坐标判断出目标机械臂是否存在吸附偏差； 若目标机械臂存在吸附偏差，则根据吸附偏差确定目标面纸的边贴合参数； 若目标机械臂不存在吸附偏差，则利用最小二乘法计算出目标面纸的边下垂曲率，并根据边下垂曲率确定目标面纸的边贴合参数； 获取图像采集装置的装置参数，结合装置参数和灰板图像定位出目标机械臂的面纸贴合位姿； 将边贴合参数和面纸贴合位姿设置为目标机械臂的机械臂贴合参数。

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