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龙图腾网获悉华路易云科技有限公司申请的专利一种基于4D毫米波雷达的道路交通安全隐患检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120808289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511295465.9，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权一种基于4D毫米波雷达的道路交通安全隐患检测方法及系统是由赵新勇;佘红艳;马攀科;王平;万飞;林超;张杰;周文设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于4D毫米波雷达的道路交通安全隐患检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于4D毫米波雷达的道路交通安全隐患检测方法及系统，包括：S1.利用4D毫米波雷达以固定帧率采集连续帧点云序列；S2.通过空间离散化构建三维体素网格，对连续多帧点云进行体素空间建模，提取当前帧突发新增体素区域；S3.对突发新增体素区域的点云进行点簇聚类与目标轨迹重建；S4.计算轨迹时窗分段速度均值，并根据异常状态判定条件进行行为状态转移判定；S5.通过异常置信度评分函数输出高置信度的异常状态检测结果；本发明实现了有效检测突发出现的静止目标，并联合空间残差分析与时间行为建模，提升了检测精度与鲁棒性；易于部署在实际交通监测系统中，具备良好工程应用前景。

本发明授权一种基于4D毫米波雷达的道路交通安全隐患检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于4D毫米波雷达的道路交通安全隐患检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.利用4D毫米波雷达以固定帧率采集连续帧点云序列； S2.通过空间离散化构建三维体素网格，对连续多帧点云进行体素空间建模，提取当前帧突发新增体素区域； S3.对突发新增体素区域的点云进行点簇聚类与目标轨迹重建； S4.计算轨迹时窗分段速度均值，并根据异常状态判定条件进行行为状态转移判定； S5.通过异常置信度评分函数输出高置信度的异常状态检测结果； 步骤S2的具体内容为： S21.将整个三维探测空间划分为边长为的体素网格，单个空间体素为边长为的正方体，三维探测空间均匀为多个小立方体； S22.利用指示函数统计当前帧每个体素中点数； S23.计算历史帧窗口的体素历史均值以及当前帧体素残差，并根据体素残差阈值提取突发新增体素区域； 步骤S4的具体内容为： S41.将轨迹窗拆分为初期运动阶段和后期静止阶段， S42.分别计算每段内的平均速度； S43.根据突发运动的速度下限和静止阶段的速度上限预设异常状态判定条件，如满足条件则表明目标是在移动后静止，属于危险类别。

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