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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于叠堆压电陶瓷驱动的微型爬管执行器及驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120819713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511323878.3，技术领域涉及：F16L55/34；该发明授权一种基于叠堆压电陶瓷驱动的微型爬管执行器及驱动方法是由吴疆;丁兆春;李想;李东;钟晓东;俞胜平;荣学文;李贻斌设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于叠堆压电陶瓷驱动的微型爬管执行器及驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于叠堆压电陶瓷驱动的微型爬管执行器及驱动方法，涉及管道爬行技术领域。该执行器包括驱动机构、行走机构、支撑机构和施力机构，驱动机构用于为行走机构提供驱动力，驱动机构包括第一叠堆压电陶瓷和第二叠堆压电陶瓷，第一叠堆压电陶瓷和第二叠堆压电陶瓷上设置有凸面结构的薄片，薄片用于改变压电陶瓷振动方向以及放大压电陶瓷作动位移，施力机构结合行走机构实现执行器在管道上的攀附和行走，驱动机构、行走机构和施力机构均安装在支撑机构上。本发明执行器能够实现小直径、多材质管道表面上的灵活攀爬，并兼顾高速度、高精度与良好负载能力。

本发明授权一种基于叠堆压电陶瓷驱动的微型爬管执行器及驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种基于叠堆压电陶瓷驱动的微型爬管执行器，其特征在于，包括驱动机构、行走机构、支撑机构和施力机构，驱动机构用于为行走机构提供驱动力，驱动机构包括第一叠堆压电陶瓷和第二叠堆压电陶瓷，第一叠堆压电陶瓷和第二叠堆压电陶瓷上设置有凸面结构的薄片，薄片用于改变压电陶瓷振动方向以及放大压电陶瓷作动位移，薄片中间部分呈滞空设计，不与叠堆压电陶瓷直接接触；施力机构结合行走机构实现执行器在管道上的攀附和行走，驱动机构、行走机构和施力机构均安装在支撑机构上； 支撑机构包括第一机体和第二机体，第一机体与第二机体相同，均采用铝合金制成，第一机体和第二机体上设置有多处镂空，第一机体和第二机体左右对称设置，前后侧均设置有施力螺丝，第一机体和第二机体分别包括上表面，侧面，前表面和后表面，前表面、后表面和侧面与驱动电路的电路板垂直连接，前表面和后表面与侧面呈钝角设置，第一机体和第二机体的前表面和后表面上分别设置有一个延伸出来的孔洞，施力螺丝分别穿过第一机体和第二机体前表面的孔洞，另一个施力螺丝分别穿过第一机体和第二机体后表面的孔洞，施力螺丝伸出孔洞的两端用施力螺母锁紧，其中一端的施力螺母与孔洞之间设置有纵向螺旋弹簧；第一叠堆压电陶瓷设置在第一机体的上表面的下面上，第二叠堆压电陶瓷设置在第二机体的上表面的下面上； 施力机构包括施力螺丝、纵向螺旋弹簧和施力螺母，施力螺丝与第一机体和第二机体分别相连，纵向螺旋弹簧和施力螺母设置在施力螺丝上； 行走机构包括第一驱动足和第二驱动足，第一驱动足和第二驱动足相同，左右对称设置，都包括上驱动足和下驱动足，以第一驱动足为例，第一驱动足的上驱动足一端连接第一叠堆压电陶瓷上的薄片，另一端连接下驱动足，下驱动足另一端通过固定支架连接第一机体的侧面，第二驱动足与第二叠堆压电陶瓷上的薄片相连。

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