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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种具有拟双足结构的微型移动平台及其驱控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511341314.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种具有拟双足结构的微型移动平台及其驱控方法是由谢善祖;吴疆;丁兆春;魏文韬;刘金硕;崔明阳;荣学文;李贻斌设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有拟双足结构的微型移动平台及其驱控方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有拟双足结构的微型移动平台及其驱控方法，涉及微观结构系统领域。该移动平台包括：致动腿、不动点套筒、支撑架和顶板，致动腿外设置有不动点套筒，不动点套筒通过支撑架与顶板相连；致动腿包括致动腿主体、压电陶瓷环、致动腿链接杆和致动腿足端，致动腿主体与致动腿链接杆相连，致动腿主体与致动腿链接杆连接处堆叠有若干片并联的压电陶瓷环，致动腿链接杆另一端连接有致动腿足端。本发明通过堆叠式压电致动单元与精巧的杠杆－柔性铰链复合结构实现了微型移动平台的驱动、承载、导向的一体化设计。

本发明授权一种具有拟双足结构的微型移动平台及其驱控方法在权利要求书中公布了：1.一种具有拟双足结构的微型移动平台，其特征在于，包括：致动腿、不动点套筒、支撑架和顶板，致动腿外设置有不动点套筒，不动点套筒通过支撑架与顶板相连；致动腿包括致动腿主体、压电陶瓷环、致动腿链接杆和致动腿足端，致动腿主体与致动腿链接杆相连，致动腿主体与致动腿链接杆连接处堆叠有若干片并联的压电陶瓷环，致动腿链接杆另一端连接有致动腿足端； 致动腿链接杆的上端设置为六棱柱形状，不动点套筒上有与致动腿链接杆的上端相适应的开口，不动点套筒通过开口紧压固定在致动腿链接杆的上端，不动点套筒是一个中间有圆环突起的带六边形孔的圆柱，长度略短于六棱柱，开口与致动腿链接杆的上端六棱柱相适应，开口略小于致动腿链接杆的六棱柱底面； 支撑架下端设置有支撑架下通孔，不动点套筒通过卡环与支撑架连接，卡环包括卡环螺丝和卡环通孔，卡环螺丝穿过卡环通孔与支撑架下通孔将不动点套筒紧固于支撑架和卡环之间，卡环与支撑架对不动点套筒的夹持程度通过卡环螺丝进行调整； 压电陶瓷环设置为四片，为并联连接，将不动点控制在致动腿链接杆的六棱柱位置，压电陶瓷环的输入信号由外部信号发生器发出，经过功率放大器放大后输入压电陶瓷环中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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