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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利基于超体素区域生长的交叉巷道表面点云提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120833444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511333908.9，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于超体素区域生长的交叉巷道表面点云提取方法是由宋鹏飞;季民;靳奉祥;刘泽群;李婷;李云岭;王健;赵相伟设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于超体素区域生长的交叉巷道表面点云提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于超体素区域生长的交叉巷道表面点云提取方法，属于地下矿山三维点云数据处理领域，用于交叉巷道表面点云提取，包括对交叉巷道点云数据建立整体KD‑Tree，将交叉巷道表面的点云数据过分割为超体素，对超体素进行边缘优化和密度聚类；构成超体素特征元组，得到优化后的局部邻接图，根据超体素几何特征及邻接一致性，获得种子点优先级序列，设计多层次约束条件；生成交叉巷道表面点云主簇，利用凸包边界与交叉巷道表面点云主簇进行边缘重叠率探测与误判超体素后处理优化，得到完整的交叉巷道表面点云。本发明针对交叉巷道连通多向、表面形态不规则、附属管线及设施复杂等特性，实现了交叉巷道表面点云的精细化提取。

本发明授权基于超体素区域生长的交叉巷道表面点云提取方法在权利要求书中公布了：1.基于超体素区域生长的交叉巷道表面点云提取方法，其特征在于，包括： S1、对交叉巷道点云数据建立整体KD-Tree，将交叉巷道表面的点云数据过分割为超体素，对超体素进行边缘优化和密度聚类； S2、计算超体素几何特征，基于超体素显著性特征进行线性度类型判断，构成超体素特征元组； S3、设定超体素自适应邻域半径，根据超体素的邻接关系进行初始局部邻接图构建，基于超体素线性度类型进行邻域拟合残差计算，得到优化后的局部邻接图； S4、根据超体素几何特征及邻接一致性对种子点进行多要素评估排序，获得种子点优先级序列，根据超体素的局部邻接关系，按不同线性度类型融合几何特征与视觉特征设计多层次区域生长约束条件； S5、生成交叉巷道表面点云主簇，对误判的表面超体素进行后处理，利用凸包边界与交叉巷道表面点云主簇进行边缘重叠率探测，得到完整的交叉巷道表面点云； S3包括根据设置每个超体素的自适应邻域半径为： ； 基于KD-Tree对每个超体素内的点以为半径搜索邻域点集，将邻域点集中点对应的超体素标签加入到当前超体素的邻接关系中，构成初始局部邻接图； 对初始局部邻接图中每个子图进行分类，基于初始局部邻接图对每个超体素及其邻接超体素质心构成的集合计算，若，归为管线簇，反之归为面状簇； 对面状簇做平面拟合，对管线簇做轴线拟合，根据各个质心点的拟合残差，移除超过阈值的邻接边，剔除跨结构错误连接，得到优化后的局部邻接图。

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