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龙图腾网获悉江苏钰程钛和新材料科技有限公司申请的专利基于激光测距的钢管焊接定位与校正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120839372B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511358284.6，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权基于激光测距的钢管焊接定位与校正方法是由胡省宪;徐勇设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光测距的钢管焊接定位与校正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于激光测距的钢管焊接定位与校正方法，属于钢管焊接领域，包括：通过机械臂夹持并位移待焊接钢管至自动化焊接单元；对待焊接钢管执行图像采集，并定位焊接起点；激活目标激光测距仪，对焊接起点进行空间定位，获得焊接位置参数；获得焊接机器人的焊枪位置参数；分析生成焊枪位移轨迹；进行焊接轨迹校正，获得焊接移动路径；对焊接机器人进行联合控制，完成自动化焊接。本申请解决了现有技术中钢管焊接过程中定位精度不足、难以适应不同入场角度和焊接过程中变形导致的焊缝偏移的技术问题，达到了提高钢管焊接定位精度、实现任意角度入场钢管的自动追踪焊接，以及焊接过程中实时校正焊缝位置的技术效果。

本发明授权基于激光测距的钢管焊接定位与校正方法在权利要求书中公布了：1.基于激光测距的钢管焊接定位与校正方法，其特征在于，所述方法包括： 通过机械臂夹持并位移待焊接钢管至自动化焊接单元，其中，所述自动化焊接单元的焊接操作空间环绕布设有激光测距阵列和工业相机阵列； 采用所述工业相机阵列对所述待焊接钢管执行图像采集，并基于图像采集结果定位焊接起点； 根据所述焊接起点在所述激光测距阵列激活目标激光测距仪，并调度所述目标激光测距仪独立运行，对所述焊接起点进行空间定位，获得焊接位置参数； 交互所述自动化焊接单元，获得焊接机器人的焊枪位置参数； 预构建焊枪位移分析模型，所述焊枪位移分析模型根据所述焊枪位置参数和焊接位置参数分析生成焊枪位移轨迹； 交互获得预设焊接轨迹数据，并根据所述焊接位置参数和预设焊接轨迹数据进行焊接轨迹校正，获得焊接移动路径； 采用所述焊枪位移轨迹和焊接移动路径对所述焊接机器人进行联合控制，完成对所述待焊接钢管的自动化焊接； 采用所述工业相机阵列对所述待焊接钢管执行图像采集，并基于图像采集结果定位焊接起点，包括： 预构建图像采集窗口； 在所述机械臂的停止运行时长达到所述图像采集窗口时，激活所述工业相机阵列对所述待焊接钢管执行图像采集，获得多张局部钢管图像，其中，所述多张局部钢管图像具有多个图像来源标识； 预构建焊接起点识别模型，并通过将所述多张局部钢管图像同步至所述焊接起点识别模型进行焊接启动识别，输出起点图像，其中，所述起点图像中标识有所述焊接起点； 根据所述焊接起点在所述激光测距阵列激活目标激光测距仪，并调度所述目标激光测距仪独立运行，对所述焊接起点进行空间定位，获得焊接位置参数，包括： 根据所述起点图像的图像来源标识在所述工业相机阵列定位目标相机和目标图像采集位置； 在所述激光测距阵列定位所述目标激光测距仪，其中，所述目标激光测距仪与所述目标图像采集位置的空间距离最近； 调度所述目标激光测距仪独立运行，对所述焊接起点进行空间定位，获得所述焊接位置参数； 预构建焊枪位移分析模型，所述焊枪位移分析模型根据所述焊枪位置参数和焊接位置参数分析生成焊枪位移轨迹，包括： 对所述自动化焊接单元进行历史位移数据采集，获得多个样本位移轨迹、多个样本焊枪位置和多个样本焊接位置； 划分所述多个样本位移轨迹、多个样本焊枪位置和多个样本焊接位置，获得K个样本位移分析数据； 基于反向传播神经网络构建标准位移分析模型，并采用所述K个样本位移分析数据分别进行所述标准位移分析模型的模型参数优化，获得K个焊枪位移分析分支； 并联所述K个焊枪位移分析分支，完成所述焊枪位移分析模型的构建； 将所述焊枪位置参数和焊接位置参数同步至所述焊枪位移分析模型，获得K个备用位移轨迹； 序列化所述K个备用位移轨迹，并基于排序结果进行最短轨迹提取，获得所述焊枪位移轨迹； 所述方法还包括： 交互获得所述焊接操作空间的空间参数信息； 根据所述空间参数信息建模还原所述焊接操作空间，获得操作空间模型； 交互获得所述待焊接钢管的标准工件参数，并基于所述标准工件参数建模还原所述待焊接钢管，获得标准工件模型； 交互获得所述机械臂的初始夹持轨迹； 采用所述初始夹持轨迹引导所述标准工件模型拟合至所述操作空间模型，获得更新空间模型； 基于所述更新空间模型进行设备布局分析，获得设备型号信息和设备排布信息，其中，所述设备排布信息包括激光测距排布参数和工业相机排布参数； 根据所述设备排布信息在所述焊接操作空间进行设备环绕布设，获得所述激光测距阵列和工业相机阵列。

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