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龙图腾网获悉青岛百浪智能装备有限公司申请的专利一种汽车车门装配机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120839450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511376449.2，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种汽车车门装配机械手是由乔东旭;刘宏波;陈恪毅设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种汽车车门装配机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及车门装配技术领域，且公开了一种汽车车门装配机械手，机械手，包括固定基座，所述固定基座的顶部驱动连接有第一臂组件，所述第一臂组件远离固定基座的一端底部驱动连接有第二臂组件；自适应夹具，安装于所述机械手的末端，用于抓取车门；还包括视觉定位单元，用于识别流水线上车辆的预定位置。通过视觉定位单元精确识别车辆位置，并结合预先学习的示教路径，预测控制单元能够控制机械手自主执行大部分装配动作，实现“先于”人工的预测性自主运行，将操作员从重复性的搬运劳动中解放出来，使其更专注于最后的精细对位和质量确认，从而极大地提升了单个工位的生产节拍和整体装配效率。

本发明授权一种汽车车门装配机械手在权利要求书中公布了：1.一种汽车车门装配机械手，其特征在于：车门装配机械手包括：固定基座1，所述固定基座1的顶部驱动连接有第一臂组件2，所述第一臂组件2远离固定基座1的一端底部驱动连接有第二臂组件3； 自适应夹具4，安装于所述机械手的末端，用于抓取车门5； 还包括视觉定位单元，用于识别流水线上车辆的预定位置； 所述固定基座1包括有支撑底座101，所述支撑底座101的顶部固定装配有旋转平台102，所述旋转平台102的顶部转动连接有支撑杆104，所述旋转平台102的顶部外壁固定装配有第一角度检测盘103，所述支撑杆104的底部外壁固定装配有固定平台105，所述固定平台105的顶部转动连接有线性驱动器106，所述固定平台105远离线性驱动器106一侧外壁固定装配有第一角度传感器107，所述支撑杆104的外壁固定装配有主控制器108，所述支撑杆104的顶部两侧皆固定装配有支撑架109，两组所述支撑架109的顶部固定装配有顶板110，两组所述支撑架109的内壁分别转动连接有第一连杆111和第二连杆112，所述第二连杆112靠近线性驱动器106一端与线性驱动器106的顶部伸缩端转动连接，所述第一连杆111和第二连杆112远离线性驱动器106一侧外壁设置有横杆113，且第一连杆111和第二连杆112的外壁分别于横杆113的端部转动连接； 所述支撑杆104的底部内腔镶嵌有伺服电机，且支撑杆104通过伺服电机的输出端与旋转平台102固定装配，所述主控制器108分别与伺服电机、线性驱动器106、第一角度传感器107电连接，所述第一角度传感器107的测量端与第一角度检测盘103的外壁相对应； 所述第一臂组件2包括有第二臂壳体201，所述第二臂壳体201的顶部内壁固定装配有第一旋转驱动件202，所述第二臂壳体201的外壁固定装配有第二位角度传感器203，所述第一旋转驱动件202的顶部输出端固定装配有连接轴204，所述连接轴204的底部外壁固定装配有第二角度检测盘205，所述连接轴204的顶部固定装配有第二臂杆206； 所述第二臂杆206远离第二臂壳体201的一端内腔镶嵌有第二旋转驱动件207，所述第二臂杆206远离第二臂壳体201的一端外壁固定装配有第三位角度传感器208，所述第二位角度传感器203的测量端与第二角度检测盘205的外壁相对应，所述第二臂壳体201的内壁分别于第一连杆111和第二连杆112的端部转动连接； 所述第二臂组件3包括有第三臂杆301，所述第三臂杆301的外壁固定装配有副控制器302，所述第三臂杆301的底部两侧皆固定装配有控制按钮303，所述第三臂杆301的底部外壁固定装配有把手304，所述第三臂杆301的顶部固定装配有第三角度检测盘305； 所述第三角度检测盘305的外壁与第三位角度传感器208的测量端相对应，所述第三臂杆301的顶部和第二旋转驱动件207的输出端固定装配，所述副控制器302、控制按钮303与主控制器108电连接； 所述自适应夹具4包括有夹具框架401，所述夹具框架401的内壁固定装配有安装基座402，所述安装基座402的端部至少固定装配有一组吸盘组件403，所述吸盘组件403的内壁固定装配有连接架404，所述连接架404的底部固定装配有自适应轮廓支撑模块405，所述连接架404的顶部固定装配有吸盘架406，所述吸盘架406的两端固定装配有吸盘主体407； 所述吸盘主体407的气体连接端通过软管与负压设备连接，且软管与固定基座1、第一臂组件2、第二臂组件3外壁固定，自适应轮廓支撑模块405和负压设备皆与主控制器108电连接，并通过控制按钮303实现控制； 所述自适应轮廓支撑模块405包括有支撑基座4051，所述支撑基座4051的外壁固定装配有若干伸缩支撑探针4052； 若干所述伸缩支撑探针4052皆与主控制器108电连接； 主控制器108还包括： 路径学习单元，用于响应所述机械手在人工拖动下的运动，并记录相应的所述机械手各关节的运动数据以形成示教路径； 预测控制单元，与所述视觉定位单元和路径学习单元连接，用于结合所述车辆的预定位置与所述示教路径，预测并自主控制所述机械手执行车门装配动作；以及 力控协同单元，用于在所述机械手自主执行装配动作的过程中，监测施加于所述机械手的外力，并在所述外力大于预设阈值时，暂停所述机械手的自主执行； 把手304的端部设置有力传感器，力传感器用于检测机械手自动运行时操作人员进行人工紧急暂停时施加的外力。

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