兰州交通大学刘涛获国家专利权
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龙图腾网获悉兰州交通大学申请的专利基于正交金字塔双注意力网络的道路点云语义分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120847758B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511352991.4，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权基于正交金字塔双注意力网络的道路点云语义分割方法是由刘涛;刘双童;程星智;杜萍;曹小鸿;王文宁;李朋朋设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于正交金字塔双注意力网络的道路点云语义分割方法在说明书摘要公布了：本申请涉及点云处理技术领域，公开了基于正交金字塔双注意力网络的道路点云语义分割方法，该方法通过在编码器网络中引入增强型双重注意力正交分支模块，利用动态正交化处理来解耦并融合局部几何特征与全局语义特征；继而通过跨层多尺度信息交互模块，将编码器各层级的特征聚合为多尺度融合特征，作为全局上下文先验；在解码器网络中利用金字塔门控融合模块，在全局上下文先验的引导下，对解码路径的上下文特征与编码器的细节特征进行智能融合。本发明解决了技术中特征表达冗余、跨层信息交互不充分以及解码细节恢复精度低的问题，提升了模型在复杂道路场景下语义分割的精度和鲁棒性，在区分相似物体和重建物体边界方面效果显著。
本发明授权基于正交金字塔双注意力网络的道路点云语义分割方法在权利要求书中公布了：1.基于正交金字塔双注意力网络的道路点云语义分割方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过编码器网络对输入点云数据进行分层特征编码，所述编码器网络包含增强型双重注意力正交分支模块，以解耦并融合局部几何特征与全局语义特征，并输出不同层级的多尺度特征； 通过跨层多尺度信息交互模块聚合不同层级的多尺度特征，形成多尺度融合特征； 通过解码器网络对编码特征进行分层特征解码，所述解码器网络在多尺度融合特征的引导下，利用所述解码器网络中包含的金字塔门控融合模块，融合解码路径的上采样特征与编码器网络的细节特征，从而生成最终特征； 将所述最终特征映射为逐点的语义类别，以完成道路点云语义分割。
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