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龙图腾网获悉集美大学申请的专利一种船舶自动靠泊控制方法、系统、计算机设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120848345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511323953.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种船舶自动靠泊控制方法、系统、计算机设备及介质是由廖卫强;欧阳航程;李慧慧;张长坤;陈垚;王毅龙设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶自动靠泊控制方法、系统、计算机设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种船舶自动靠泊控制方法、系统、计算机设备及介质，属于船只智能控制领域，包括获取待停泊船只的船舶位姿状态、泊位目标状态与距岸环境状态；对船舶位姿状态、泊位目标状态与距岸环境状态提取状态特征并生成动作概率分布；取动作概率分布的均值作为名义控制动作，反归一化构建名义控制指令；根据名义控制指令、待停泊船只的机动参数和风险量化值进行安全约束判定，当名义控制指令不安全时，修正名义控制指令，得到二次规划后的动作控制指令，其中，风险量化值根据待停泊船只的实时状态和码头岸基几何信息确定。该方法显著提升在岸基干扰下靠泊控制的鲁棒性，并克服了现有技术在不同靠泊场景下泛用性低的问题。

本发明授权一种船舶自动靠泊控制方法、系统、计算机设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种船舶自动靠泊控制方法，其特征在于，包括： 获取待停泊船只的船舶位姿状态、泊位目标状态与距岸环境状态； 通过PPO-CBF模型处理所述船舶位姿状态、泊位目标状态与距岸环境状态，得到二次规划后的动作控制指令；其中，所述PPO-CBF模型包括PPO算法架构和CBF安全滤波器，所述PPO算法架构包括依次连接的特征提取层、动作生成层和输出层，所述CBF安全滤波器包括依次连接的安全判定层和QP优化器； 通过所述特征提取层基于所述船舶位姿状态提取船舶实时运动特征，基于泊位目标状态提取目标关系特征，基于距岸环境状态提取岸基约束特征；通过所述动作生成层根据所述船舶实时运动特征、目标关系特征和岸基约束特征生成动作概率分布；通过所述输出层取所述动作概率分布的均值作为名义控制动作，反归一化构建名义控制指令； 通过所述安全判定层根据所述名义控制指令、待停泊船只的机动参数和风险量化值进行安全约束判定，当所述名义控制指令不安全时，根据所述名义控制指令和所述待停泊船只的动力学模型构建可行域；通过所述QP优化器在所述可行域中搜索满足所述安全约束的候选解；根据所述候选解调整所述名义控制指令，得到所述二次规划后的动作控制指令，其中，所述风险量化值根据所述待停泊船只的实时状态和码头岸基几何信息确定。

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