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龙图腾网获悉同济大学浙江学院申请的专利一种基于多目标冗余解优化的人体上肢逆解计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120862708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511393697.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于多目标冗余解优化的人体上肢逆解计算方法是由徐东设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多目标冗余解优化的人体上肢逆解计算方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多目标冗余解优化的人体上肢逆解计算方法，涉及机器人学技术领域，包括构建面向冗余自由度人体上肢的多目标优化模型，基于当前轨迹点的进度，动态调整多目标优化模型中各子目标的权重，基于前一时刻解、目标位姿及机械臂几何结构，预测生成一个或多个高质量的初始关节角解，基于多目标优化模型、多目标优化模型中各子目标的权重及初始关节角解，采用分阶段优化策略求解当前轨迹点的最优关节角解。本发明通过综合考虑等多个因素，采用四层次目标函数优化策略，结合智能初值预测系统、自适应权重调整机制、多重尝试机制和混合优化器等技术，提高了人体上肢逆运动学求解的精度、收敛性和计算效率。

本发明授权一种基于多目标冗余解优化的人体上肢逆解计算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多目标冗余解优化的人体上肢逆解计算方法，其特征在于，包括： 步骤1：构建面向冗余自由度人体上肢的多目标优化模型； 步骤2：基于当前轨迹点的进度，动态调整多目标优化模型中各子目标的权重； 步骤3：基于前一时刻解、目标位姿及机械臂几何结构，预测生成一个或多个高质量的初始关节角解； 步骤4：基于多目标优化模型、多目标优化模型中各子目标的权重及初始关节角解，采用分阶段优化策略求解当前轨迹点的最优关节角解; 步骤1中，构建面向冗余自由度人体上肢的多目标优化模型，具体为： 所述多目标优化模型包括多个多目标优化函数，其分别为：末端精度约束、冗余度优化约束、轨迹连续性约束及工程安全与能效约束； 所述冗余度优化约束包括可操作性指标、关节空间均匀性指标及动态奇异性风险； 所述工程安全与能效约束包括软性关节限制惩罚及能耗优化指标； 将末端精度约束、冗余度优化约束、轨迹连续性约束及工程安全与能效约束的子目标函数统一成一个带权和的总目标函数，即多目标优化模型; 步骤2中，基于当前轨迹点的进度，动态调整多目标优化模型中各子目标的权重，具体为： 根据轨迹点在总轨迹长度中的位置对整个轨迹进行阶段划分，将其分为起始阶段、中间阶段及收尾阶段； 其中，在起始阶段，末端精度约束的位置误差权重及姿态误差权重增加； 在中间阶段，冗余度优化约束及轨迹连续性约束的权重增加； 在收尾阶段，末端精度约束的位置误差权重及姿态误差权重增加； 所述分阶段优化策略包括： 阶段一：以末端精度为主导目标，求解得到一个满足基本精度要求的可行解； 阶段二：在可行解的基础上，以冗余度优化性能为主导目标进行进一步精炼优化； 阶段三：阶段二优化后的解需经过验证，若其误差超过可行解误差的一定倍数，则拒绝该阶段二优化后的解，仍采用阶段一的可行解作为最终输出。

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