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龙图腾网获悉中国极地研究中心(中国极地研究所);上海海洋大学;上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司申请的专利一种水面目标抓取系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120863811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511385065.7，技术领域涉及：B63B35/00；该发明授权一种水面目标抓取系统及其控制方法是由廖周鑫;邢博闻;黄乐;严传续;张敏;郁强;王硕仁;陈瀚铮设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水面目标抓取系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种水面目标抓取系统及其控制方法，涉及海洋作业设备技术领域。该系统包括：无人艇及协作机械臂；无人艇与协作机械臂共用处理器；无人艇向协作机械臂提供电源；无人艇通过其上的惯性导航系统与协作机械臂上的场景相机、深度相机进行定位；协作机械臂上的场景相机、深度相机及集成传感器通过局域网向无人艇上的处理器传输数据，处理器对场景相机与深度相机所传输的数据进行计算分析，通过CAN总线向协作机械臂发送动作指令。本申请的水面目标抓取系统实现了自动抓取，提升了系统在动态海洋环境中的抓取精度、稳定性和适应性。

本发明授权一种水面目标抓取系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于水面目标抓取系统的控制方法，所述水面目标抓取系统包括：无人艇及协作机械臂；无人艇与协作机械臂共用处理器；无人艇向协作机械臂提供电源；无人艇通过其上的惯性导航系统与协作机械臂上的场景相机、深度相机进行定位；协作机械臂上的场景相机、深度相机及集成传感器通过局域网向无人艇上的处理器传输数据，处理器对场景相机与深度相机所传输的数据进行计算分析，通过CAN总线向协作机械臂发送动作指令，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，初始化； 步骤2，系统状态自检，运行正常进入步骤5，异常则进入步骤3； 步骤3，系统发送警报； 步骤4，人工排查后进入步骤2； 步骤5，人为给无人艇设定初始目标位置； 步骤6，系统使用路径规划算法为无人艇进行路径规划； 步骤7，处理器向无人艇载电机控制模块发送控制指令，确保无人艇朝着目标位置移动；并实时调整无人艇的航向和速度； 步骤8，惯性导航系统和视觉模块协同工作，为无人艇提供高精度定位，处理器通过比较当前状态和目标状态的误差，调整推进系统控制指令，无人艇按照规划的路径和速度进行移动；无人艇到达目标位置后进行动力定位； 步骤9，将场景相机与深度相机采集的图像数据传输至处理器，处理器计算目标是否处于协作机械臂抓取范围，是则进入步骤10，否则进入步骤11； 步骤10，处理器通过场景相机与深度相机提供的数据信息，协作机械臂进行抓取操作，完成后进入步骤12； 步骤11，惯性导航系统和视觉模块协同工作，通过实时的惯导与视觉信息，处理器重新计算目标位置后进入步骤6； 步骤12，对协作机械臂的抓取状态进行实时监测，实时分析抓取情况，若抓取成功则进入步骤13，失败则进入步骤14； 步骤13，处理器向协作机械臂传输控制指令，控制协作机械臂将目标物体放置存储舱内，完成后进入步骤15； 步骤14，处理器根据惯性导航系统与视觉模块计算下一抓取位置，完成后进入步骤6； 步骤15，抓取系统向岸基发送完成信息，若岸基发送继续抓取指令则进入步骤14，若发送结束指令则进入步骤16； 步骤16，无人艇对返程路线进行路径规划； 步骤17，无人艇载电机控制模块接收控制指令，按照规划的返程路线返程； 步骤18，无人艇返程结束，向岸基发送结束信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国极地研究中心(中国极地研究所);上海海洋大学;上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司，其通讯地址为：200139 上海市浦东新区金桥路451号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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