买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海海洋大学;中国极地研究中心(中国极地研究所);上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司申请的专利一种水面目标自动抓取装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120863812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511385169.8，技术领域涉及：B63B35/00；该发明授权一种水面目标自动抓取装置及其控制方法是由邢博闻;廖周鑫;黄乐;严传续;张敏;郁强;王硕仁;陈瀚铮设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水面目标自动抓取装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种水面目标自动抓取装置及其控制方法，涉及海洋作业设备技术领域。该装置包括：计算平台、机械臂、挂钩、伸缩杆、双目摄像头、深度摄像头、惯性传感器及自稳云台；计算平台固定安装在无人艇上；自稳云台固定在无人艇甲板上；机械臂安装在自稳云台上方；挂钩安装在无人艇上的指定位置；伸缩杆安装在机械臂的末端；双目摄像头和深度摄像头安装在机械臂末端的预定位置，通过高速数据传输线与计算平台相连；惯性传感器安装在机械臂内部，与计算平台连接。本申请的自动抓取装置提升了系统在动态海洋环境中的抓取精度、稳定性和适应性。

本发明授权一种水面目标自动抓取装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水面目标自动抓取装置，其特征在于，所述装置包括：JetsonXavierNX计算平台、机械臂、挂钩、伸缩杆、双目摄像头、深度摄像头、惯性传感器以及自稳云台； 其中，JetsonXavierNX计算平台固定安装在无人艇上；自稳云台通过安装支架固定在无人艇甲板上，用于维持浪流扰动下的机械臂底座稳定；机械臂安装在自稳云台上方；挂钩安装在无人艇上的指定位置，用于固定抓取后的目标；伸缩杆安装在所述机械臂的末端，通过机械接口和电气接口与机械臂连接；双目摄像头和深度摄像头安装在机械臂末端的预定位置，所述双目摄像头和深度摄像头通过高速数据传输线与JetsonXavierNX计算平台相连；惯性传感器安装在机械臂内部，通过屏蔽线缆与JetsonXavierNX计算平台连接; 所述JetsonXavierNX计算平台包括两片MCP23017芯片，所述MCP23017的引脚SCL，SDA分别接入JetsonXavierNX的12C1_SCL,12C1_SDA,各个关节以及伸缩杆的电机驱动采用H桥驱动电路L298N，每个电机驱动电路在VS和GND之间加入整流二极管IN4007，避免反向高压损坏L298N芯片；电机驱动电路的VSS接VCC，SENA和SENB接GND；两片MCP23017芯片的引脚GPA4，GPA5，GPB4，GPB5作为pwm信号，接入H桥驱动电路L298N的两个使能端，用来控制电机的转速，MCP23017芯片的VDD和RESET接3.3V电源，A2,A1,A0，VSS，接GND；GPA0，GPA1，GPA2，GPA3，GPB1，GPB2，GPB3，GPB4分别接入L298N的8个INPUT口，用来控制电机的正反转，H桥驱动电路L298N采用12VDC；惯性传感器ADIS16480通过SPI接口连接到控制器；滤波电容C13，C14，C15,C16并联在JetsonXavierNX的VCC和GND之间；JetsonXavierNX上的引脚SPI0_SCK，SPI0_MOSI，SPI0_MISO，，GPIO11分别与惯性传感器ADIS16480上的引脚SCLK，DIN，DOUT，CS，RST相连；电容C8，C9并联在惯性传感器ADIS16480的VCC和GND之间，滤波电容C10，C11也并联在VCC和GND之间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海海洋大学;中国极地研究中心(中国极地研究所);上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司，其通讯地址为：201306 上海市浦东新区沪城环路999号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。