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龙图腾网获悉白杨时代(北京)科技有限公司申请的专利一种无人机定位方法、系统、无人机及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120869106B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511377654.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种无人机定位方法、系统、无人机及介质是由高超设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机定位方法、系统、无人机及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种无人机定位方法、系统、无人机及介质，在本方法中，首先，实时获取惯性运动数据与视觉感知数据，利用惯性传感器不受信号环境限制的特性持续提供惯性运动数据，以避免在定位信号弱时的定位中断问题。同时，通过对视觉感知数据进行位姿分析生成空间位姿数据，结合预设卫星地图数据库匹配生成第一位置信息，弥补了惯性导航累积误差的缺陷。通过将惯性运动数据、空间位姿数据及第一位置信息进行融合计算生成第二位置信息，并将其转换为GPS信号并接入无人机的GPS系统，能够有效抑制了单一传感器的误差缺陷，实现在复杂环境下的连续精准定位，从技术层面根本解决了传统GPS定位系统在定位信号弱等特殊环境下的应用局限问题。

本发明授权一种无人机定位方法、系统、无人机及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机定位方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机包括至少一个惯性传感器以及多个视觉传感器；所述方法包括： 实时获取来自所述惯性传感器的惯性运动数据，以及来自多个所述视觉传感器的视觉感知数据； 基于多组所述视觉感知数据对所述无人机进行位姿分析，以确定多组所述无人机的空间位姿数据； 根据所述视觉感知数据、预设卫星地图数据库以及预设判定规则，生成针对所述无人机的第一位置信息；所述预设判定规则，为基于所述视觉感知数据与所述预设卫星地图数据库的匹配结果，判定所述匹配结果是否满足生成所述第一位置信息的预设条件； 根据所述惯性运动数据、多组所述空间位姿数据以及所述第一位置信息中的至少一项，计算针对所述无人机的第二位置信息； 将所述第二位置信息转换为与所述无人机的GPS接口匹配的GPS定位信号，并将所述GPS定位信号发送至所述无人机的GPS定位系统； 所述根据所述惯性运动数据、多组所述空间位姿数据以及所述第一位置信息中的至少一项，计算针对所述无人机的第二位置信息，包括： 基于所述惯性运动数据，生成所述无人机的运动轨迹参数； 在均接收到所述空间位姿数据和所述第一位置信息的情况下，根据卡尔曼滤波算法、粒子滤波以及图优化算法中的任意一项，将所述运动轨迹参数、多组所述空间位姿数据以及所述第一位置信息进行时间序列特征融合，以输出融合状态向量；所述融合状态向量包括所述无人机的位置、速度以及姿态； 根据所述惯性传感器和所述视觉传感器各自对应的实时噪声参数，为所述融合状态向量中的各数据源分配动态权重，以确定加权融合后的位置中间值； 通过针对所述无人机的动力学模型或环境先验地图，对所述加权融合后的位置中间值进行修正，得到所述第二位置信息。

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