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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种基于动态自标定UWB的掘进机位姿估计方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120869185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511403378.0，技术领域涉及：G01C23/00；该发明授权一种基于动态自标定UWB的掘进机位姿估计方法与装置是由刘万里;赵银龙;葛世荣;王方田;孙恺传;冷昊育;王传伟;黄建辉设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态自标定UWB的掘进机位姿估计方法与装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态自标定UWB的掘进机位姿估计方法与装置，涉及掘进机定位技术领域。本发明装置包括UWB基站、安装套件、车载基准平台、移动支架单元及控制系统；UWB基站通过安装套件部署在车载基准平台及移动支架单元上，根据基站部署位置将所有基站组合划分为主基站网络与辅基站网络两部分；基于主辅基站网络间互标定，实现UWB基站的可移动部署及位置信息自动更新；基于UWB基站间几何约束关系及点云配准原理估计掘进机位姿。本发明方法可以显著降低系统部署成本及硬件成本，避免姿态估计过程中的误差累积，有利于提升掘进机定位导向的自动化水平，同时对环境中粉尘及水雾的敏感性低，在复杂环境中具备较强鲁棒性。

本发明授权一种基于动态自标定UWB的掘进机位姿估计方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种基于动态自标定UWB的掘进机位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S10、系统定位及初始化：将若干个UWB基站分别部署在掘进机车载基准平台及移动支架单元上，按照基站部署位置将所有UWB基站划分为主基站网络与辅基站网络，移动主基站网络，直至主基站网络完全覆盖辅基站网络； S20、启动UWB定位系统：将启动时刻主基站网络坐标系作为全局坐标系，主基站网络与辅基站网络进行测距通信，解算启动时刻辅基站网络中各UWB基站在全局坐标系下的初始全局坐标； S30、启动并推进掘进机：保持主基站网络位置及空间构型不变，基于辅基站网络中各UWB基站时刻全局坐标及初始全局坐标，解算时刻掘进机位姿； S40、掘进机位姿估计：更新主基站网络与辅基站网络各UWB基站坐标，当掘进机推进行程达到预设距离后，锁定掘进机位置，移动主基站网络使主基站网络再次覆盖辅基站网络，通过主基站网络与辅基站网络双向测距通信，更新位置变换后的主基站网络在全局坐标系下的空间坐标，以更新后的主基站网络坐标系为基准，估计掘进机在全局坐标系下的位姿。

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