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龙图腾网获悉华路易云科技有限公司申请的专利基于无人车与空地一体化的交通事故逃逸跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120877534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511403891.X，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权基于无人车与空地一体化的交通事故逃逸跟踪方法及系统是由赵新勇;马旭光;佘红艳;赵楚晨;刘春瑞;张崇礼设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人车与空地一体化的交通事故逃逸跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及基于无人车与空地一体化的交通事故逃逸跟踪方法及系统，该方法包括：在道路各节点安装道路交通监测设备实时监测道路交通状况信息和逃逸车辆特征信息并发送至无人驾驶执法车和区域交通数据处理中心；无人驾驶执法车接收到逃逸车辆特征信息后触发无人机自动升空程序；无人机升空后根据提供的逃逸车辆特征信息锁定逃逸车辆，实时获取逃逸车辆信息传输至区域交通数据处理中心；区域交通数据处理中心接收所有信息并生成逃逸车辆实时动态轨迹图谱，制定布控方案。本发明通过整合监测设备、无人驾驶执法车和无人机的信息，实现对道路交通事故逃逸车辆的发现、跟踪和布控，提高逃逸案件的侦破率和处理效率。

本发明授权基于无人车与空地一体化的交通事故逃逸跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于无人车与空地一体化的交通事故逃逸跟踪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S10：在道路各节点安装道路交通监测设备实时监测道路交通状况信息，将道路交通状况信息、通过图像识别和智能分析得到的逃逸车辆特征信息发送至无人驾驶执法车和区域交通数据处理中心； 步骤S20：在各道路分配无人驾驶执法车按照预设巡逻路线动态巡逻，每台无人驾驶执法车上配备无人机，当无人驾驶执法车接收到逃逸车辆特征信息后进入应急响应状态，触发无人机自动升空程序； 步骤S30：无人机升空后根据无人驾驶执法车和监测设备提供的逃逸车辆特征信息锁定目标车辆，在跟踪过程中实时拍摄逃逸车辆的图像和动态视频，获取精确信息实时传输至无人驾驶执法车和区域交通数据处理中心； 步骤S40：区域交通数据处理中心接收并整合监测设备、无人驾驶执法车和无人机的所有信息，生成逃逸车辆的实时动态轨迹图谱发送至公安交通指挥中心； 所述步骤S10中通过图像识别和智能分析得到的逃逸车辆特征信息的步骤包括： 图像数据预处理：对采集到的道路交通图像进行去噪、图像增强和感兴趣区域ROI提取，并对毫米波雷达采集的车辆行驶速度、车辆行驶轨迹与道路交通图像进行时空校准，修正因设备安装角度偏差或信号延迟导致的数据错位问题； 车辆与道路特征提取：基于深度学习模型对预处理后的道路交通图像进行车辆目标检测，提取每辆车辆的关键特征，包括外观特征和运动特征； 交通事故判定：基于提取的车辆特征与道路特征，通过异常运动状态判定结合路面异常状态辅助判定识别交通事故，异常运动状态判定包括车辆速度变化和车辆碰撞特征，路面异常状态辅助判定通过设定路面状况，当出现设定的路面状况时，与异常运动状态判定形成关联印证，确认交通事故发生； 车辆逃逸行为确认：在识别出交通事故后进一步通过动态跟踪分析确认是否存在车辆逃逸行为； 所述车辆逃逸行为确认的步骤包括： 事故关联车辆锁定：基于事故发生时刻的图像与车辆运动轨迹，锁定与事故直接相关的车辆，标记为事故关联车辆组并记录各车辆在事故发生前3秒、发生时和发生后3秒的位置坐标与运动状态； 车辆停留时间判定：监测事故关联车辆组中每辆车在事故现场的停留时间，当车辆在事故发生后，持续停留的位置在距离事故中心点50米范围内，且驾驶员有下车查看或拨打报警电话的行为，判定为非逃逸车辆，当车辆在事故发生后10秒内未停留加速驶离事故现场，或短暂停留时间≤3秒后转向或加速离开，且未开启双闪灯，未放置警示标志，初步判定为逃逸车辆； 逃逸轨迹验证：对初步判定的逃逸车辆进行实时车辆轨迹跟踪，设定车辆行驶状况，当满足设定的车辆行驶状况时，确认逃逸行为和逃逸车辆； 逃逸信息固化：确认逃逸行为和逃逸车辆后，提取逃逸车辆的特征信息，并将特征信息与采集到的道路交通状况信息进行整合得到逃逸车辆特征信息，通过加密通信链路实时传输至无人驾驶执法车和区域交通数据处理中心； 所述步骤S20中的无人驾驶执法车具备自主导航、环境感知和无线通信功能，按照预设的巡逻路线在辖区道路上进行动态巡逻，无人驾驶执法车配备全景摄像头、激光雷达、GPS定位单元和应急响应处理单元，当无人驾驶执法车接收到道路交通监测设备传输的逃逸车辆特征信息或自身通过环境感知发现交通事故逃逸行为时立即进入应急响应状态，每辆无人驾驶执法车配备至少一架无人机，无人机停放在无人驾驶执法车顶部的专用起降平台上，无人机装备红外摄像头、可见光摄像头、GPS北斗双模定位单元、数据传输电台和电池续航单元； 所述步骤S30中，当无人驾驶执法车进入应急响应状态时触发无人机的自动升空程序，无人机升空后根据道路交通监测设备或无人驾驶执法车自身提供的逃逸车辆信息锁定目标车辆，无人机在跟踪过程中，实时拍摄逃逸车辆的动态视频和图像，获取逃逸车辆跟踪信息，包括逃逸车辆的精确位置、行驶轨迹和周围路况信息，并通过无线通信链路实时传输至无人驾驶执法车和区域交通数据处理中心，同时，无人机根据逃逸车辆的行驶状态自主调整飞行轨迹和高度，保持对逃逸车辆的持续跟踪，当遇到障碍物或复杂地形时自主规划绕飞路径。

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