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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种基于动力驱动故障的预设时间车辆协作控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120877545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511376423.8，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权一种基于动力驱动故障的预设时间车辆协作控制方法是由张茜;郭戈设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动力驱动故障的预设时间车辆协作控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于动力驱动故障的预设时间车辆协作控制方法，涉及智能交通技术领域。引入模型转换，将欠驱动车辆模型转化为全驱动车辆模型，进而基于纵横向车间距进行协作控制；考虑动力驱动故障影响，设计带有故障信息下界的变时间间距策略，可保证零初始间距误差，还避免少数能保证零初始间距误差的间距策略中因使用指数因子而持续变化所产生的没必要的损耗；针对具有动力驱动故障的二维车队，设计基于模型转换和一个带有故障信息下界的变时间间距策略的预设时间滑模控制器，保证位置协作误差在预设时间内收敛到一个关于零的小邻域内，收敛时间上界仅是一个简单的参数。

本发明授权一种基于动力驱动故障的预设时间车辆协作控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动力驱动故障的预设时间车辆协作控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： 步骤1：对车辆运动进行受力分析，并结合动力驱动故障，建立动力驱动故障下的车辆动力学模型； 步骤2：对车辆动力学进行转换，构建转换后的车辆动力学； 步骤3：构造带有故障信息下界的变时间间距策略； 步骤4：基于步骤3中构造的变时间间距策略，建立终端滑模面；具体过程如下： 建立终端滑模面： 36； 37； 其中， 38； 39； 40； 41； 42； 43； 其中，是车辆i的纵向终端滑模面，是车辆i的横向终端滑模面，是关于时间的一阶导数，是车辆i的纵向位置协作误差，是关于时间的一阶导数，是车辆i的横向位置协作误差，和是辅助项；、是设计参数，满足不等式，；、是预设时间参数，满足不等式，；和、和是辅助项；是设计参数，满足不等式； 步骤5：基于步骤4建立的终端滑模面，设计车辆协作控制器，实现预设时间车辆协作控制；具体过程如下： 设计车辆协作控制器，如下： 44； 45； 其中， 46； 47； 48； 49； 50； 51； 30； 31； 33； 34； 35； 其中，、、、、、都是辅助项，是辅助项关于时间的二阶导数，是辅助项关于时间的一阶导数，是辅助项关于时间的二阶导数，是辅助项关于时间的一阶导数；是车辆i的辅助项在零初始时刻的值，是车辆i的辅助项的一阶导数在零初始时刻的值，是车辆i的辅助项的二阶导数在零初始时刻的值，是车辆i的辅助项在零初始时刻的值，是车辆i的辅助项的一阶导数在零初始时刻的值，是车辆i的辅助项的二阶导数在零初始时刻的值，是辅助项，t是时间；是变换后的车辆i的纵向位置，是变换后的车辆i的横向位置；是车辆间的纵向常距离，是车辆间的横向常距离；和是延迟时间，和是安全系数；是设计参数，满足不等式；是设计参数，满足不等式，是已知的故障因子的下界；是设计参数，满足不等式；是变换后的车辆i的纵向速度；是变换后的车辆i的横向速度；是设计参数，满足不等式；是设计参数，满足不等式是设计参数，满足不等式是设计参数，满足不等式是期望的最大纵向加速度的绝对值，是期望的最大横向加速度的绝对值；是变换后的车辆i的纵向加速度，是变换后的车辆i的横向加速度；是车辆i的方向角，是车辆i的发动机时间常数。

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