中国科学技术大学阚震获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利四足机器人集成机械臂系统的控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120886268B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511376530.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权四足机器人集成机械臂系统的控制方法、设备及介质是由阚震;尹华杨设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本四足机器人集成机械臂系统的控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种四足机器人集成机械臂系统的控制方法、设备及介质，属四足机器人集成机械臂系统控制领域。方法包括：步骤1，用基于单刚体模型的轨迹优化算法，通过人为定义的移动操作轨迹，获取系统的四足机器人移动操作运动先验，并通过对抗性运动先验输入到强化学习网络中进行训练；步骤2，用基于模型预测路径积分的轨迹规划器生成系统的机械臂可行轨迹，通过基于向量场的轨迹跟随器执行轨迹命令；步骤3，将系统的本体感知、历史观测与目标点的信息相结合输入到目标条件强化学习网络中，获取移动操作轨迹，控制系统的移动操作。该方法具有更强的运动能力和安全性，使系统在多种非结构化环境下完成移动操作任务，且计算复杂度低。
本发明授权四足机器人集成机械臂系统的控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人集成机械臂系统的控制方法，其特征在于，用于控制四足机器人集成机械臂系统完成在非结构化环境中的移动操作任务，包括： 步骤1，使用基于单刚体模型的轨迹优化算法，通过人为定义的移动操作轨迹，获取四足机器人集成机械臂系统的四足机器人移动操作运动先验，将移动操作运动先验通过对抗性运动先验输入到强化学习网络中进行强化学习训练得到能完成移动操作任务的强化学习策略； 步骤2，使用基于模型预测路径积分的轨迹规划器生成四足机器人集成机械臂系统的机械臂可行轨迹，通过基于向量场的轨迹跟随器执行轨迹命令； 步骤3，将四足机器人集成机械臂系统的本体感知、历史观测与目标点的信息相结合输入到步骤1中训练的强化学习网络中，获取移动操作轨迹，通过获取的移动操作轨迹控制四足机器人集成机械臂系统的移动操作。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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