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龙图腾网获悉江苏开璇智能科技有限公司申请的专利一种智能力控关节模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120886302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511430539.5，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种智能力控关节模组是由储建华;鄢旋;王刚;王继超;蒯佳君;吴嘉欣设计研发完成，并于2025-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能力控关节模组在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能力控关节模组，包括：动力件；谐波减速输出件，所述谐波减速输出件包括谐波减速器，所述谐波减速器在所述动力件上，与所述动力件的电机转轴传动连接，以将所述动力件传动来的转动动力，减速增大扭矩后向外输出做功；扭矩感知件，所述扭矩感知件包括内嵌式扭矩传感器，所述内嵌式扭矩传感器同时设置在所述动力件和所述谐波减速输出件上，用以检测感知所述谐波减速器的输出端外接负载；检测控制件，所述检测控制件包括转速检测件和控制件，所述转速检测件在所述动力件上，同时检测所述电机转轴的高转速和所述谐波减速输出件输出端的低转速。本发明结构设计合理、集成度高、结构紧凑、整体尺寸小、安装方便和使用简单。

本发明授权一种智能力控关节模组在权利要求书中公布了：1.一种智能力控关节模组，其特征在于，包括： 动力件，其提供模组的转动动力； 谐波减速输出件，其设置在所述动力件上，所述谐波减速输出件包括谐波减速器，所述谐波减速器在所述动力件上，与所述动力件的电机转轴传动连接，以将所述动力件传动来的转动动力，减速增大扭矩后向外输出做功； 扭矩感知件，其设置在所述动力件和所述谐波减速输出件上，所述扭矩感知件包括内嵌式扭矩传感器，所述内嵌式扭矩传感器同时设置在所述动力件和所述谐波减速输出件上，用以检测感知所述谐波减速器的输出端外接负载； 检测控制件，其设置在所述动力件和所述谐波减速输出件上，所述检测控制件包括转速检测件和控制件，所述转速检测件在所述动力件上，同时检测所述电机转轴的高转速和所述谐波减速输出件输出端的低转速；所述控制件在动力件上构成对所述模组的驱动控制； 所述动力件包括电机件和制动件，所述电机件为所述模组提供转动动力，所述制动件在所述电机件上，根据需要对所述电机件的所述电机转轴制动；所述谐波减速输出件还包括滚子轴承和输出端法兰，所述滚子轴承的外圈连接在所述制动件上，所述输出端法兰在所述谐波减速器上，将所述谐波减速器减速增大扭矩的动力向外输出做功；所述谐波减速器包括波发生器、柔轮和刚轮，所述波发生器连接在所述电机转轴上，所述柔轮的杯口套在所述波发生器外，所述刚轮与所述滚子轴承的内圈固定连接，并且所述刚轮套在所述柔轮的杯口上，同时所述刚轮上的内齿与所述柔轮上的外齿对应；所述柔轮的杯底面上的柔轮法兰呈弯折构型，所述柔轮法兰用于与所述内嵌式扭矩传感器连接；所述内嵌式扭矩传感器的外圈固定安装部紧固在所述滚子轴承的外圈和所述制动件的制动器端盖上，并且所述外圈固定安装部位于所述滚子轴承的外圈和所述制动器端盖之间；所述内嵌式扭矩传感器的内圈固定安装部与所述柔轮法兰连接；所述内圈固定安装部位于所述柔轮法兰处，所述柔轮法兰的弯折外套有固定块，通过螺钉先后穿过所述内圈固定安装部上的第一安装通孔和所述柔轮法兰上的第二安装通孔后拧紧在所述固定块上的螺纹孔内，使所述内圈固定安装部锁紧固连在所述柔轮法兰上。

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