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龙图腾网获悉因格(苏州)智能技术有限公司申请的专利自动码垛方法、装置、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120903160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511432568.5，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权自动码垛方法、装置、终端及存储介质是由陈能;张旭方设计研发完成，并于2025-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动码垛方法、装置、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动码垛方法、装置、终端及存储介质，其中方法包括，依据采集装置获取待码垛包裹的包裹信息，结合自动码垛系统的历史垛型数据为待码垛包裹匹配最优垛型；通过预设的分割模型对码放包裹的托盘进行点云分割得到分割结果，结合最优垛型和预设的路径规划算法计算托盘空隙并生成码垛路径；控制柔性夹爪装置抓取待码垛包裹，结合力矩传感器的反馈实时修正抓取姿态，控制机械臂依据码垛路径执行码垛；当托盘的分割结果与最优垛型相匹配时，生成码垛三维模型，将码垛三维模型与托盘下方的AGV小车绑定，控制AGV小车自动入库。本申请的方法通过匹配垛型并规划路径完成码垛入库，提升了码垛系统的适配性和空间利用率。

本发明授权自动码垛方法、装置、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动码垛方法，其特征在于，应用于自动码垛系统，所述自动码垛系统包括机械臂和所述机械臂末端的柔性夹爪装置，方法包括如下步骤： 获取待码垛包裹的包裹信息，结合所述包裹信息和所述自动码垛系统的历史垛型数据为当前所述待码垛包裹匹配最优垛型；具体为， 依据预设的采集装置获取待码垛包裹的包裹信息，所述采集装置包括扫码装置和双目深度相机，依据所述扫码装置扫描待码垛包裹得到面单信息，依据所述双目深度相机获取所述待码垛包裹的包裹表面材质和包裹尺寸，依据所述面单信息生成所述待码垛包裹的唯一ID并将所述包裹表面材质和所述包裹尺寸汇总成包裹信息与所述ID相关联； 依据所述面单信息确定用于码放所述待码垛包裹的托盘的位置，判断所述托盘是否为空； 若所述托盘为空，依据所述包裹表面材质从云端获取所述自动码垛系统的历史成功垛型，依据余弦相似度算法从所述历史成功垛型中筛选得到候选垛型；依据预设的最优垛型匹配规则从所述候选垛型中筛选得到最优垛型，将所述包裹信息和当前所述待码垛包裹对应的所述最优垛型上传至云端； 若所述托盘不为空，从云端获取当前所述托盘的最优垛型； 通过预设的分割模型对码放包裹的托盘进行点云分割得到分割结果，结合所述最优垛型和预设的路径规划算法计算托盘空隙并生成码垛路径； 控制所述柔性夹爪装置抓取所述待码垛包裹，结合预先设置的力矩传感器的反馈实时修正抓取姿态，控制所述机械臂依据所述码垛路径执行码垛； 当所述托盘的所述分割结果与最优垛型相匹配时，生成码垛三维模型，将所述码垛三维模型与所述托盘下方的AGV小车绑定，控制所述AGV小车自动入库。

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