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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利水下柔性机器人三维运动控制方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511437997.1，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权水下柔性机器人三维运动控制方法、装置、设备、介质及产品是由马中静;韩佳蓉;刘恒山;邹苏郦;户恒在设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下柔性机器人三维运动控制方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种水下柔性机器人三维运动控制方法、装置、设备、介质及产品，涉及柔性机器人自动化技术与非线性动力学建模分析控制领域。该方法适用于具有周期波动和柔性运动特征的机器人；所述方法包括：获取目标水下柔性机器人的信息数据；根据信息数据，基于目标水下柔性机器人的体波方程，采用物理实验以及流体力学仿真的方法，进行水动力参数的拟合，得到水动力方程；基于拉格朗日理论，根据水动力方程确定动力学模型；根据动力学模型进行基于三维空间的闭环运动控制，以实现目标水下柔性机器人的三维轨迹跟踪控制；三维空间是基于目标水下柔性机器人的速度、航向以及深度确定的。本申请旨在实现对水下柔性机器人的三维运动控制。

本发明授权水下柔性机器人三维运动控制方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种水下柔性机器人三维运动控制方法，其特征在于，所述水下柔性机器人三维运动控制方法适用于具有周期波动和柔性运动特征的机器人；所述方法包括： 获取目标水下柔性机器人的信息数据；所述信息数据包括：CAD外形信息以及流体信息；所述流体信息包括：流体密度和流速； 根据所述信息数据，基于目标水下柔性机器人的体波方程，采用物理实验以及流体力学仿真的方法，进行水动力参数的拟合，得到水动力方程； 基于拉格朗日理论，根据所述水动力方程确定动力学模型； 根据所述动力学模型进行基于三维空间的闭环运动控制，以实现目标水下柔性机器人的三维轨迹跟踪控制；所述三维空间是基于目标水下柔性机器人的速度、航向以及深度确定的； 根据所述信息数据，基于目标水下柔性机器人的体波方程，采用物理实验以及流体力学仿真的方法，进行水动力参数的拟合，得到水动力方程，具体包括： 采用流体力学仿真的方法根据所述信息数据，基于目标水下柔性机器人的体波方程，确定流体动力数据；所述流体动力数据包括：前进推力数据和转弯力矩； 采用物理实验的方法，通过改变俯仰舵令目标水下柔性机器人进行匀速下潜运动，基于测量的俯仰角速度确定俯仰力矩； 根据所述流体动力数据和所述俯仰力矩，对预设的水动力方程进行水动力参数的拟合，得到水动力方程。

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