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龙图腾网获悉浙江大华技术股份有限公司申请的专利一种自动导引运输车路径冲突的避让方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110058586B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910185838.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自动导引运输车路径冲突的避让方法及装置是由徐良;卢维;殷俊;穆方波设计研发完成，并于2019-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动导引运输车路径冲突的避让方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动导引运输车路径冲突的避让方法及装置，所述方法包括：在死锁环中选取一辆运输车作为避让车，并在地图中获取避让点；从避让点中筛选出有效避让点；计算避让车到有效避让点的距离；根据地图的道路连通性和或其他运输车的路径信息对距离进行修正；选择距离最小的有效避让点作为目标避让点，规划避让路径。通过上述方式，本申请能够提高解除死锁的效率。

本发明授权一种自动导引运输车路径冲突的避让方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自动导引运输车路径冲突的避让方法，其特征在于，所述方法包括： 利用深度搜索算法判断哪些运输车之间有路径冲突，确定死锁环，在所述死锁环中选取一辆运输车作为避让车，并在地图中获取避让点； 从所述避让点中筛选出有效避让点； 计算所述避让车到所述有效避让点的曼哈顿距离； 根据地图的道路连通性和其他运输车的路径信息对所述距离进行修正； 选择所述距离最小的有效避让点作为目标避让点，规划避让路径； 若规划成功，逐段下发避让路径给所述避让车； 响应于第一段路径下发成功，所述避让车出发向所述避让点移动；且所述避让车到达避让点后，判断跟其形成死锁的运输车是否已经移动，若还未移动，则在避让点等待预定时间，之后再继续运动； 其中，所述根据地图的道路连通性对所述距离进行修正包括： 获取所述避让车当前位置预定范围内的地图信息； 获取所述避让车所在直通路上离所述避让车最近的连通性大于二的拐点信息，确定直通路区域，所述直通路区域为以所述避让车当前位置和所述拐点为端点的直通路区域； 将所述避让车到所述直通路区域中的有效避让点的距离调大； 和或 所述根据地图的道路连通性和或其他运输车的路径信息对所述距离进行修正包括： 获取所述避让车当前位置及任意有效避让点预定范围内的地图信息，确定避让区域，所述避让区域为以所述避让车当前位置和所述有效避让点为对角端点形成的矩形区域； 判断所述避让区域内是否有完整连通所述避让车与所述有效避让点的道路； 若否，则将所述避让车到所述有效避让点的距离调大。

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