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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利障碍物信息确定方法、装置、电子设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114419601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210091407.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物信息确定方法、装置、电子设备以及存储介质是由吴岗岗;杜建宇;王恒凯;曹天书;李超;李佳骏;赵逸群;王皓南;刘清宇设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物信息确定方法、装置、电子设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种障碍物信息确定方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取当前车辆预设范围内的至少一个点云数据；其中，所述点云数据包括以所述当前车辆为原点的局部坐标系下的点云坐标；获取至少一个障碍物识.别条件，并基于各所述障碍物识别条件以及各所述点云坐标，识别所述当前车辆预设范围内障碍物的障碍物信息；其中，所述障碍物识别条件包括点云坐标与所述当前车辆之间的检测距离条件、点云坐标与右相邻点坐标之间的第一相邻距离条件、点云坐标分别与左相邻点坐标和右相邻点坐标之间的相邻夹角条件和点云坐标与右相邻点坐标之间的第二相邻距离条件；实现了提高车辆周围障碍物确定的准确性，从而提高车辆驾驶的安全性。

本发明授权障碍物信息确定方法、装置、电子设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物信息确定方法，其特征在于，包括： 获取当前车辆预设范围内的至少一个点云数据；其中，所述点云数据包括以所述当前车辆为原点的局部坐标系下的点云坐标； 获取至少一个障碍物识别条件，并基于各所述障碍物识别条件以及各所述点云坐标，识别所述当前车辆预设范围内障碍物的障碍物信息；其中，所述障碍物识别条件包括点云坐标与所述当前车辆之间的检测距离条件、点云坐标与右相邻点坐标之间的第一相邻距离条件、点云坐标分别与左相邻点坐标和右相邻点坐标之间的相邻夹角条件和点云坐标与左相邻点坐标之间的第二相邻距离条件； 所述获取至少一个障碍物识别条件，并基于各所述障碍物识别条件以及各所述点云坐标，识别所述当前车辆预设范围内障碍物的障碍物信息，包括： 对于任一点云坐标，若当前点云坐标与所述当前车辆之间的距离符合所述检测距离条件，则获取所述当前点云坐标与所述当前点云坐标的右相邻点之间的当前第一相邻距离； 若所述当前第一相邻距离不符合所述第一相邻距离条件，则将所述障碍物的障碍物数量累加、障碍物编号累加、边界点数量累加、边界点编号累加，并基于所述当前点云坐标确定边界点坐标； 所述获取至少一个障碍物识别条件，并基于各所述障碍物识别条件以及各所述点云坐标，识别所述当前车辆预设范围内障碍物的障碍物信息，还包括： 若所述当前第一相邻距离符合所述第一相邻距离条件，则获取所述当前点云坐标分别与所述当前点云坐标的左相邻点坐标和右相邻点坐标之间的当前相邻夹角； 若所述当前相邻夹角不符合所述相邻夹角条件，则将所述障碍物的当前边界点编号与预设编号阈值进行匹配；若所述当前边界点编号在所述预设编号阈值范围内，则将所述边界点编号累加，并确定所述边界点坐标；若所述当前边界点编号不在所述预设编号阈值范围内，则将所述障碍物数量累加、所述障碍物编号累加、所述边界点数量累加、所述边界点编号累加，并确定所述边界点坐标； 所述获取至少一个障碍物识别条件，并基于各所述障碍物识别条件以及各所述点云坐标，识别所述当前车辆预设范围内障碍物的障碍物信息，还包括： 若所述当前相邻夹角符合所述相邻夹角条件，则获取所述当前点云坐标与所述当前点云坐标的左相邻点之间的当前第二相邻距离； 若所述当前第二相邻距离不符合第二相邻条件，则将所述边界点编号累加； 若所述当前第二相邻距离符合所述第二相邻条件，且确定当前点云数据识别结束，则遍历其他点云坐标，并将识别到的各障碍物的障碍物数量、障碍物编号、边界点数量、边界点编号以及边界点坐标进行存储。

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