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龙图腾网获悉雷诺股份公司申请的专利用于自动驾驶机动车辆的控制设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114466777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080068604.3，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权用于自动驾驶机动车辆的控制设备是由D·冈萨雷斯鲍蒂斯塔;I·马赫托特;V·米兰尼斯;F·M·纳瓦斯马托斯设计研发完成，并于2020-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于自动驾驶机动车辆的控制设备在说明书摘要公布了：一种用于机动车辆的控制设备包括该车辆的纵向运动控制器和侧向运动控制器3，8，这两个控制器能够生成用于致动器的命令信号，使得该车辆在辅助驾驶模式或自动驾驶模式下遵循规划路线，该侧向控制器的输出是基于对从该规划路线上的道路曲率获得的期望横摆角速度与通过该车辆的动态行为模型基于测得的纵向速度和测得的转向角度估计出的该车辆的当前横摆角速度之间的误差的最小化，所述设备包括模块11，该模块能够在该模型与该车辆的实际动态行为之间存在偏差的情况下，根据该估计出的横摆角速度值与该测得的横摆角速度值之间的比较来动态校正该模型的参数。

本发明授权用于自动驾驶机动车辆的控制设备在权利要求书中公布了：1.一种自主驾驶或辅助驾驶机动车辆的控制设备1，该控制设备包括：路线规划模块5，其能够存储与规划轨迹有关的信息；该车辆的纵向运动控制器3，其能够生成命令信号6，7作为给加速致动器和制动致动器的输出；以及该车辆的侧向运动控制器8，其能够生成命令信号12作为给转向致动器的输出，使得该车辆在该车辆的辅助驾驶模式或自动驾驶模式下遵循该规划轨迹，所述侧向运动控制器8的输出是对基于从该规划轨迹上的道路曲率获得的期望横摆角速度与从该车辆的动态行为模型M估计出的该车辆的当前横摆角速度之间的误差的最小化，该动态行为模型能够向所述侧向运动控制器8提供基于该车辆的测得的纵向速度和测得的转向角度的横摆角速度估计值作为输入，其特征在于，该控制设备包括用于补偿该车辆的侧向动力学的补偿模块11，该补偿模块能够在该动态行为模型与该车辆的实际动态行为之间存在偏差的情况下，根据该横摆角速度估计值与由嵌入式传感器16测得的横摆角速度值之间的比较来动态校正该动态行为模型M的参数，使得该动态行为模型提供给该侧向运动控制器的所述横摆角速度估计值得到即时校正，其中，该控制设备还包括安全模块13，该安全模块链接到所述补偿模块11的输出，所述安全模块13适于在自动模式下基于校正后的动态行为模型的输出与该车辆的实际动态行为之间的差异来检测受损驾驶状态，以及其中，校正后的该动态行为模型能够提供施加在该车辆的前轮和后轮上的线性化侧向力Ff_L，Fr_L的估计值，所述安全模块13能够接收所述线性化侧向力，并将所述线性化侧向力与使用嵌入在该车辆上的传感器14，15，16提供的数据计算出的侧向力Ff，Fr进行比较，以便检测该车辆的物理极限是否被超过。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人雷诺股份公司，其通讯地址为：法国布洛涅-比扬古；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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