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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于控制机器人来在不同的方位拿起对象的装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111339958.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权用于控制机器人来在不同的方位拿起对象的装置和方法是由A·G·库普奇克;M·托德斯卡托;M·斯皮斯;N·瓦涅克;P·C·席林格;M·布尔格尔设计研发完成，并于2021-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于控制机器人来在不同的方位拿起对象的装置和方法在说明书摘要公布了：按照各种实施方式，描述了一种用于控制机器人来在不同的方位拿起对象的方法，该方法具有：在该对象上规定多个参考点；将该对象在已知方位的第一摄像机图像映射到第一描述符图像上；标识这些参考点的来自第一描述符图像中的描述符；将该对象在未知方位的第二摄像机图像映射到第二描述符图像上；在第二描述符图像中搜索这些参考点的所标识出的描述符；根据所找到的位置，确定在该未知方位这些参考点在三维空间中的位置；而且根据这些参考点的所确定的位置，针对该未知方位确定该对象的拿起姿态。

本发明授权用于控制机器人来在不同的方位拿起对象的装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于控制机器人来在不同的方位拿起对象的方法，所述方法具有： 在所述对象上规定多个参考点，使得所述参考点在三维空间中的方位限定了所述对象的拿起姿态； 接收在所述对象的已知方位的所述对象的第一摄像机图像，使得所述参考点在所述第一摄像机图像中的位置已知； 借助于机器学习模型将所述第一摄像机图像映射到第一描述符图像上，所述机器学习模型被训练来将在摄像机图像中可见的对象点与所述对象点在所述摄像机图像中的位置无关地分配给描述符； 通过在所述参考点的已知位置处读取所述第一描述符图像，标识所述参考点的来自所述第一描述符图像中的描述符； 接收在应拿起所述对象的未知方位的所述对象的第二摄像机图像； 借助于所述机器学习模型将所述第二摄像机图像映射到第二描述符图像上； 在所述第二描述符图像中搜索所述参考点的所标识出的描述符； 根据所述参考点的描述符在所述描述符图像中的所找到的位置，确定在所述未知方位所述参考点在三维空间中的位置； 根据所确定的所述参考点在三维空间中的位置，针对所述未知方位确定所述对象的拿起姿态；而且 根据所确定的拿起姿态，控制机器人装置来拿起所述对象。

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