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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利车位地图的构建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114511632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210022809.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权车位地图的构建方法及装置是由刘杨阳;张馨文;王世崇设计研发完成，并于2022-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本车位地图的构建方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种车位地图的构建方法及装置，方法包括：获取采集设备所发送车辆周围的环视拼接图，识别环视拼接图中车辆周围的第一车位信息和第二车位信息；将第一车位信息与第二车位信息进行匹配融合，得到环视拼接图中的车位属性信息；实时获取车辆惯导信息，并结合车位属性信息确定环视拼接图中车位位置相对于车辆起始位置的实时位姿信息；利用实时位姿信息将环视拼接图中车位位置转换到车辆起始位置对应的坐标系下，针对车辆起始位置对应的坐标系下的车位位置进行匹配，构建适当前应用场景的车位地图。通过上述方法可以实现车位地图的构建，解决了现有技术中由于场景描述索引中特征量过多而无法精准构建车位地图的问题。

本发明授权车位地图的构建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车位地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取采集设备所发送车辆周围的环视拼接图，并识别所述环视拼接图中车辆周围的第一车位信息和第二车位信息，所述第一车位信息为对所述环视拼接图进行车位线提取所得到，所述第二车位信息为对所述环视拼接图进行多任务检测所得到； 将所述第一车位信息与所述第二车位信息进行匹配融合，得到所述环视拼接图中的车位属性信息； 实时获取车辆惯导信息，并结合所述车位属性信息确定所述环视拼接图中车位位置相对于车辆起始位置的实时位姿信息，所述车位属性信息与所述车辆惯导信息在时间上相对应； 利用所述环视拼接图中车位位置相对于车辆起始位置的实时位姿信息将所述环视拼接图中车位位置转换到车辆起始位置对应的坐标系下，并针对所述车辆起始位置对应的坐标系下的车位位置进行匹配，构建适用于当前应用场景的车位地图； 第一网络模型包括特征提取模块和检测头模块，识别所述环视拼接图中车辆周围的第一车位信息，包括： 采用所述特征提取模块对所述环视拼接图进行特征提取，得到所述环视拼接图中包含的图像特征，并将所述环视拼接图中包含的图像特征输入至所述检测头模块，生成表征车位线分割信息的二值图遮罩，所述二值图遮罩中真值部分表示分割出的车位线信息，其余部分表示背景信息； 通过对所述二值图遮罩中分割出的车位线信息进行骨架抽离处理，以将多像素宽度的车位线信息细化为单像素宽度的车位线信息； 利用单像素宽度的车位线信息，对骨架抽离处理的所述二值图遮罩进行角点检测，得到所述二值图遮罩中包含车位角点的像素坐标，并根据所述包含车位角点的像素坐标生成所述环视拼接图中车辆周围的第一车位信息。

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