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龙图腾网获悉长沙金维信息技术有限公司申请的专利一种北斗导航硬环路跟踪处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114935771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210626183.2，技术领域涉及：G01S19/29；该发明授权一种北斗导航硬环路跟踪处理方法及系统是由陈宇;刘彦;黄维;李晶;刘勇;文承淦;白尊胜;蒋云翔;易炯设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种北斗导航硬环路跟踪处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种北斗导航硬环路跟踪处理方法及系统，包括DLL码跟踪环以及PLL载波跟踪环；读取通道相关器输出的通道相关值，读取存储在RAM中的环路状态，并获取当前环路状态；根据环路状态通过不同信号体制特点对硬环路进行配置，得到所述码频率控制字，将计算后的载波频率控制字和码频率控制字设置到跟踪通道，再根据当前环路完成情况进行环路状态切换。从而解决高频环路跟踪软件处理瓶颈问题，同时兼容低频环路跟踪处理，提高环路处理的效率。

本发明授权一种北斗导航硬环路跟踪处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于北斗导航硬环路系统的北斗导航硬环路跟踪处理方法，其特征在于，所述北斗导航硬环路系统包括DLL码跟踪环以及PLL载波跟踪环；其中，所述DLL码跟踪环为支持一阶环路参数配置的二阶环路，且在一阶环路状态下，使用载波辅助伪码；所述PLL载波跟踪环设计为支持二阶环路参数配置的三阶环路； 所述PLL载波跟踪环入锁采用FFT鉴频，且FFT点数可配置地设置，所述DLL码跟踪环以及所述PLL载波跟踪环的分解计算步骤为125拍，所述DLL码跟踪环以及所述PLL载波跟踪环的环路状态跳转切换通过开辟RAM实现状态间数据暂存； 所述北斗导航硬环路跟踪处理方法包括步骤： 步骤S1，读取通道相关器输出的通道相关值，读取存储在所述RAM中的环路状态，并获取当前环路状态； 步骤S21，在环路状态处于确认阶段时，通过所述通道相关值，计算信号包络后找到最大峰值所在支路，根据调整量设置得到码频率控制字； 步骤S22，在环路状态处于FFT频偏鉴别牵引阶段时，将读取的所述通道相关值送入FFT单元进行频率鉴别，得到载波频率控制字，再对超前和滞后相关值包络进行对应的单毫秒或者多毫秒码环DLL鉴相，得到所述码频率控制字； 步骤S23，在环路状态处于PLL跟踪阶段时，将准时支路相关值进行单毫秒或者多毫秒鉴相，并通过能量统计得到环路质量指示，从而得到载波频率控制字，再对超前和滞后相关值包络进行对应的单毫秒或者多毫秒码环DLL鉴相，得到所述码频率控制字； 步骤S3，将计算后的载波频率控制字和码频率控制字设置到跟踪通道，再根据当前环路完成情况进行环路状态切换。

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