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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利一种车辆动态控制功能的测试方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115031985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210424745.5，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权一种车辆动态控制功能的测试方法、设备及存储介质是由郭笑通;李论设计研发完成，并于2022-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆动态控制功能的测试方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆动态控制功能的测试方法、设备及存储介质，属于汽车底盘电控系统技术领域，包括高附路面加速相对调节的测试、高附路面减速相对调节的测试、低附路面稳态相对调节的测试以及方向盘角阶跃调节的测试；该测试方法将车辆纵向与横向动力学进行耦合，设计出包括高附低附、稳态动态、加速减速的兼顾纵横向控制的测试场景，更准确地贴合了实车工况；另外，本发明引入了转向控制模式的概念，并分解为路径跟随闭环转向控制、开环转向角度控制、开环转向力矩控制三种模式，使测试场景可以在线快速切换，缩短了测试周期并有利于自动化测试程场景的修改及优化。

本发明授权一种车辆动态控制功能的测试方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆动态控制功能的测试方法，其特征在于，包括： S1：高附路面加速相对调节的测试： S101：高附路面加速稳态相对调节的测试： 设置测试环境，并定义VDC介入前一时刻为t，读取t时刻横摆角速度为γ及方向盘转角δsw1，在油门开度增加为0.6并持续1s时，设置当前时刻为t，读取t时刻的车辆质心侧偏角β，读取并计算t时刻的横摆角速度γ相对于t时刻横摆角速度γ的变化量Δγ，Δγ＝γ-γ，实时采集车辆的方向盘转角值，当转角值刚达到稳定状态时设置当前时刻为t，读取并计算t时刻的车辆方向盘转角δsw2相对于t时刻方向盘转角δsw1的变化量Δδsw1，Δδsw1＝δsw2-δsw1，计算变化量Δδsw1在t时刻与t时刻之间的时间段内的方向盘转角平均变化速率Δωsw1，Δωsw1＝Δδsw1t-t，计算如果满足以下条件：|β|＜5deg且|Δγ|＜5degs且|Δδsw1|＜30deg且|Δωsw1|＜90degs；则VDC的高附路面加速稳态相对调节产生效果，反之则无效果； S102：高附路面加速动态相对调节的测试： 与步骤S101中的测试环境不同的是将ESC的供电压力设置为0V，油门开度增加为0.6并持续1s后降低为0.1时，设置当前时刻为t，等待一段时间直至当前时刻为t时，读取并计算t时刻的质心侧偏角β相对于步骤S101中t时刻质心侧偏角β的变化量Δβ，Δβ＝β-β，读取并计算t时刻的横摆角速度γ相对于步骤S101中t时刻横摆角速度γ的变化量Δγ2，Δγ2＝γ3-γ2，等待一段时间直至当前时刻为t4时，读取并计算t4时刻的车辆方向盘转角δsw3相对于步骤S101中t2时刻方向盘转角δsw1的变化量Δδsw2，Δδsw2＝δsw3-δsw1，计算变化量Δδsw2在t4时刻与t2时刻之间的时间段内的方向盘转角平均变化速率Δωsw2，Δωsw2＝Δδsw2t4-t2，计算如果满足以下条件：|Δβ1|＞3deg且|Δγ2|＞5degs且|Δδsw2|＞20deg且|Δωsw2|＞90degs，则VDC的高附路面加速动态相对调节产生效果，反之则无效果； S2：高附路面减速相对调节的测试： S201：高附路面减速稳态相对调节的测试： 与步骤S101中的测试环境相同，当车辆的转向控制模式切换为开环转向角度控制，档位转换为N档，保持当前的方向盘转角不变，进行制动，助力器推杆行程以80mms的速度增加到助力器主缸总行程的23后持续1s，之后降低为0，车辆向内作向心运动，之后的过程与步骤S101中的一致，计算如果满足以下条件：β1＜5deg且Δγ1＜5degs且Δδsw1＜30deg且Δωsw1＜90degs且，则VDC的高附路面减速稳态相对调节产生效果，反之则无效果； S202：高附路面减速动态相对调节的测试： 与步骤S101中的测试环境不同的是将ESC的供电压力设置为0V，当车辆的转向控制模式切换为开环转向角度控制，档位转换为N档，保持当前的方向盘转角不变，进行制动，助力器推杆行程以80mms的速度增加到助力器主缸总行程的23后持续1s，之后降低为0，车辆向内作向心运动，之后的过程与步骤S102中的一致，计算如果满足以下条件：|Δβ1|＞3deg且|Δγ2|＞5degs且|Δδsw2|＞20deg且|Δωsw2|＞90degs，则VDC的高附路面减速动态相对调节产生效果，反之则无效果； S3：低附路面稳态相对调节的测试： S301：低附路面加速稳态相对调节的测试： 设置测试环境，并定义VDC介入前一时刻为t5，读取t5时刻横摆角速度为γ4及车速v1，在油门开度增加为0.8并持续1s时，设置当前时刻为t6，读取并计算t6时刻的横摆角速度γ5相对于t5时刻横摆角速度γ4的变化量Δγ3，Δγ3＝γ5-γ4，实时采集车辆的方向盘转角值，当转角值刚达到稳定状态时，设置当前时刻为t7，读取并计算t7时刻的车速v2相对于t5时刻车速v1的变化量Δv1，Δv1＝v2-v1，计算如果满足以下条件：|Δγ1|＜10degs且|Δv1|＜10kmh，则VDC的低附路面加速稳态相对调节产生效果，反之则无效果； S302：低附路面减速稳态相对调节的测试： 测试环境与步骤S301的设置一致，当车辆的转向控制模式切换为开环转向角度控制时，档位转换为N档，保持当前的方向盘转角不变，进行制动，助力器推杆行程以80mms的速度增加到助力器主缸总行程的23后持续1s，之后降低为0，车辆向内作向心运动，之后的过程与步骤S301中的一致，计算如果满足以下条件：|Δγ1|＜14degs且|Δv1|＜15kmh，则VDC的低附路面减速稳态相对调节产生效果，反之则无效果； S4：方向盘角阶跃调节的测试： S401：方向盘角阶跃调节的测试： 设置测试环境，当车辆的转向控制模式切换为开环转向角度控制时，保持方向盘转角为0不变，直至车速达到100kmh时；档位转换为N档，同时以180degs的方向盘转角变化速率使方向盘转角增加到90deg；过3s后，读取该时刻的车辆质心侧偏角β5，计算如果满足以下条件：|β5|＜5deg，则VDC的方向盘角阶跃调节产生效果，反之则无效果； S402：方向盘正弦停滞调节的测试： 测试环境与步骤S401的设置一致，当车辆的转向控制模式切换为开环转向角度控制时，保持方向盘转角为0不变，直至车速达到100kmh时；定义当前时刻为零点时刻，档位转换为N档，通过方向盘转角δsw6随不同时间t变化的曲线，采集到在0.8s≤t＜2.2s时间段内的横摆角速度并求出最大值γ6：当t＝4s时，采集本时刻的横摆角速度γ7，计算如果满足以下条件：|γ7-γ6|γ6＜15％，则VDC的方向盘正弦停滞调节产生效果，反之则无效果。

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