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龙图腾网获悉湖南三一智能控制设备有限公司申请的专利强夯机路径规划方法、装置及强夯机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115374976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110536512.X，技术领域涉及：G05D1/24；该发明授权强夯机路径规划方法、装置及强夯机是由郭天亮;姚洪涛设计研发完成，并于2021-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本强夯机路径规划方法、装置及强夯机在说明书摘要公布了：本发明提供一种强夯机路径规划方法、装置及强夯机，其中方法包括：获取强夯机的当前位姿信息和作业任务信息；基于所述当前位姿信息和所述作业任务信息，以及所述强夯机的滑移半径，确定所述强夯机的作业路径；所述作业任务信息包括每一排夯点的排列信息，以及每一排夯点的起始打夯点的位置和结束打夯点的位置；所述滑移半径为所述强夯机进行差速转向时回转中心的运动轨迹的圆半径。本发明提供的方法、装置及强夯机，实现了强夯机路径的自动规划，提高了强夯机的智能化水平，提高了强夯机的施工精度和施工效率。

本发明授权强夯机路径规划方法、装置及强夯机在权利要求书中公布了：1.一种强夯机路径规划方法，其特征在于，包括： 获取强夯机的当前位姿信息和作业任务信息； 基于所述当前位姿信息和所述作业任务信息，以及所述强夯机的滑移半径，确定所述强夯机的作业路径； 所述作业任务信息包括每一排夯点的排列信息，以及每一排夯点的起始打夯点的位置和结束打夯点的位置；所述滑移半径为所述强夯机进行差速转向时回转中心的运动轨迹的圆半径； 所述作业路径包括行驶路径，所述行驶路径为所述强夯机从当前位置行驶至第一个打夯点的路径，包括： 基于所述当前位姿信息和所述强夯机的滑移半径，确定第一转向中心； 基于所述作业任务信息中第一排夯点的排列信息和起始打夯点的位置，以及所述强夯机的夯锤伸出距离，确定第二转向中心； 基于所述第一转向中心和直行终点，确定所述强夯机的直行路径； 基于所述强夯机在所述直行终点差速转向后夯锤中心与第一个打夯点之间的距离，确定所述强夯机的行驶缓冲路径； 基于所述直行路径和所述行驶缓冲路径，确定所述行驶路径； 其中，所述直行终点为沿着所述第一转向中心和所述第二转向中心所确定的直线，往所述第二转向中心向后延伸一个滑移半径后确定的位置； 所述行驶路径不是连续的； 所述基于所述当前位姿信息和所述作业任务信息，以及所述强夯机的滑移半径，确定所述强夯机的作业路径，之后包括： 基于所述作业路径，确定所述强夯机的多个运动控制点； 基于所述多个运动控制点，以及每一运动控制点对应的强夯机动作指令，确定所述强夯机的作业路径点列。

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