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龙图腾网获悉OPPO广东移动通信有限公司申请的专利机器人的足部结构和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115675683B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110862646.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权机器人的足部结构和机器人是由安忠玉;王伟祥设计研发完成，并于2021-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的足部结构和机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人的足部结构和机器人。本申请实施方式的机器人的足部结构包括弹性的足底件、配合件、结构件和传感器，配合件与足底件连接。配合件能够随着足底件的弹性变形而移动。结构件相对于足底件独立设置。传感器与结构件连接。传感器与配合件间隔设置，传感器用于检测配合件与传感器之间的距离。本申请实施方式的机器人的足部结构中，传感器设置在结构件上，可以避免传感器与足底件直接接触，提高了传感器的寿命。另外，传感器与配合件配合可以检测配合件与传感器之间的距离，进而可以根据该距离确定足底件所受到的压力。

本发明授权机器人的足部结构和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人的足部结构，其特征在于，包括： 弹性的足底件； 配合件，所述配合件与所述足底件连接，且能够随着所述足底件的弹性变形而移动； 结构件，所述结构件相对于所述足底件独立设置； 连接件，所述连接件连接所述结构件和所述足底件，使得所述结构件与所述足底件连接形成一个整体，所述配合件可相对于所述连接件移动； 弹性件，所述弹性件的两端分别抵持所述配合件和所述结构件；和 传感器，与所述结构件连接，所述传感器与所述配合件间隔设置，所述传感器用于检测所述配合件与所述传感器之间的距离； 其中，所述连接件形成有第一孔和第二孔，所述第二孔与所述第一孔连通，所述第一孔的孔径大于所述第二孔的孔径；所述配合件包括第一部分和第二部分，所述第一部分位于所述第一孔中，所述第二部分与所述第一部分连接，且穿设所述第二孔并连接所述足底件；所述第一孔与所述第二孔配合限制所述配合件的移动范围，以避免所述配合件向所述足底件施加作用力； 所述弹性件容置在所述第一孔中，所述弹性件用于在所述足底件受到的外力撤消后驱动所述配合件复位，使得所述传感器可实时地检测所述配合件与所述传感器之间的距离；所述配合件包括朝向所述传感器的端面，所述传感器用于向所述端面发射光线，并接收所述端面反射的光线以检测所述配合件与所述传感器之间的距离。

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