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龙图腾网获悉浙江海洋大学申请的专利一种欠驱动船舶事件触发有限时间跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111636499.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种欠驱动船舶事件触发有限时间跟踪控制方法是由喻淑兰;卢金树;祝贵兵设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种欠驱动船舶事件触发有限时间跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于船舶自动控制技术领域，具体涉及一种欠驱动船舶事件触发有限时间跟踪控制方法，本欠驱动船舶事件触发有限时间跟踪控制方法包括：建立欠驱动船舶数学模型；设计纵向控制律的控制指令、转向控制律的控制指令；本发明通过采用神经网络逼近技术对欠驱动船舶数学模型中纵向、转向中非线性动态不确定项进行重构，建立有限时间扰动估计器，对纵向、转向中包括未知外部扰动和不可接近部分在内的整体不确定性进行在线重构，能够实现复杂不确定性的快速、准确在线重构，释放了在线干扰估计技术对船舶运动模型的精确要求，扩大了在线干扰估计技术的应用范围，引入事件触发控制方法，抑制驱动器不必要的磨损。

本发明授权一种欠驱动船舶事件触发有限时间跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动船舶事件触发有限时间跟踪控制方法，其特征在于，包括： 建立欠驱动船舶数学模型；通过纵向神经网络逼近技术、纵向扰动估计技术对纵向复合不确定进行估计与补偿，引入纵向事件触发控制计算设计纵向控制律的控制指令，或 通过转向神经网络逼近技术、转向扰动估计技术对转向复合不确定进行估计与补偿，引入转向事件触发控制计算设计纵向控制律的控制指令； 所述建立欠驱动船舶数学模型的方法包括： 欠驱动船舶运动学方程： 欠驱动船舶动力学方程： 其中， 其中，x、y、ψ分别表示船舶在惯性坐标系中的前进位移、横漂位移和航向角； υ＝[uvr]T为附体坐标系下船舶的速度向量，且u、v、r分别表示船体坐标系中船舶的前向速度、横漂速度、艏摇角速度； f＝[fufvfr]T表示船舶模型的非线性动态项； τ＝[τu0τr]T为欠驱动船舶的控制力和力矩，τu、τr分别表示船舶的纵向推进力和转向力矩，由于欠驱动船舶横侧没有驱动装置，即τv＝0； τw＝[τwuτwvτwr]T表示外界环境引起的时变干扰； m11、m22、m33表示包括附加质量在内的惯性参数m； d11、d22、d33、d32、d23表示船舶系统的水动力阻尼系数； 依据欠驱动船舶数学模型采用纵向神经网络逼近技术、纵向扰动估计技术，引入纵向事件触发协议设计纵向控制律的控制指令的方法包括： 将纵向非线性动态不确定项通过神经网络进行在线实时逼近，且通过设计纵向扰动观测器针对神经网络逼近误差及外界环境在纵向的时变扰动计算纵向复合扰动，引入纵向事件触发控制设计纵向控制律，即 通过神经网络逼近技术、扰动估计技术对纵向复合不确定进行估计与补偿，引入纵向事件触发控制设计纵向控制律的控制指令； 根据欠驱动船舶数学模型采用转向神经网络逼近技术、转向扰动估计技术，引入转向事件触发协议设计转向控制律的控制指令的方法包括： 将转向非线性动态不确定项通过神经网络进行在线实时逼近，且通过设计转向扰动观测器针对神经网络逼近误差及外界环境在转向的时变扰动计算转向复合扰动，并引入转向事件触发控制设计转向控制律，即 通过神经网络技术、扰动估计技术对复合不确定进行估计与补偿，并引入转向事件触发控制方法设计转向控制律的控制指令； 纵向非线性动态不确定项fuυ＝Wu*Tsυ+ε1； 其中，υ＝[uvr]T为神经网络的输入向量，sυ＝[h1υ,…,hnυ]T为神经网络的径向基函数向量，Wu*＝[wu,1*wu,2*…wu,n*]T∈Rn×1表示隐含层到输出层的权值向量，ε1为神经网络逼近误差； 纵向扰动观测器： 纵向复合扰动：其中，β，β1，β2∈R3×3为待设计的正定对角矩阵，δ为待设计常数，且δ满足0.5≤δ＜1。

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