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龙图腾网获悉新驱动重庆智能汽车有限公司申请的专利车辆行驶路径规划方法、装置、设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115704693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110903318.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权车辆行驶路径规划方法、装置、设备及计算机存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2021-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆行驶路径规划方法、装置、设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆行驶路径规划方法、装置、设备及计算机存储介质。其中，车辆行驶路径规划方法包括：获取车辆行驶环境中的边界信息；根据边界信息，在预设坐标系中规划车辆的参考轨迹，参考轨迹包括N个第一轨迹点，每一第一轨迹点关联有在参考轨迹上的曲率与斜率，N为大于1的整数；在N个第一轨迹点中存在至少一个第二轨迹点的情况下，从至少一个第二轨迹点中确定出目标轨迹点，根据目标轨迹点关联的斜率，规划车辆至目标轨迹点的目标行驶路径；其中，第二轨迹点为关联的曲率大于曲率阈值的第一轨迹点。本申请实施例有助于规避车辆沿参考轨迹行驶至目标轨迹点后无法转向的情况，保证车辆行驶的可靠性。

本发明授权车辆行驶路径规划方法、装置、设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆行驶路径规划方法，其特征在于，包括： 获取车辆行驶环境中的边界信息； 根据所述边界信息，在预设坐标系中规划车辆的参考轨迹，所述参考轨迹包括N个第一轨迹点，每一所述第一轨迹点关联有在所述参考轨迹上的曲率与斜率，N为大于1的整数； 在所述N个第一轨迹点中存在至少一个第二轨迹点的情况下，从所述至少一个第二轨迹点中确定出目标轨迹点，根据所述目标轨迹点关联的斜率，规划所述车辆至所述目标轨迹点的目标行驶路径； 其中，所述第二轨迹点为关联的曲率大于曲率阈值的第一轨迹点，所述曲率阈值基于车辆转向能力进行确定，所述曲率阈值小于或等于车辆的最小转弯半径的倒数； 所述根据所述目标轨迹点关联的斜率，规划所述车辆至所述目标轨迹点的目标行驶路径，包括： 根据所述目标轨迹点关联的斜率，以及预设路径规划规则，规划所述车辆至所述目标轨迹点的目标行驶路径； 所述预设路径规划规则包括：使用至少一段圆弧路径连接车辆与所述目标轨迹点，其中，与所述车辆连接的圆弧路径在所述车辆处的切线方向为车辆的长度方向，与所述目标轨迹点连接的圆弧路径在所述目标轨迹点的切线的斜率与所述目标轨迹点关联的斜率相匹配，每一所述圆弧路径的半径大于或等于预设半径阈值；在使用有多段圆弧路径的情况下，还使得相邻的两段圆弧路径相切，且多段圆弧路径的总弧长最小。

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