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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种考虑驾驶员技能差异的自适应引导型辅助驾驶系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115782893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211493675.5，技术领域涉及：B60W40/08；该发明授权一种考虑驾驶员技能差异的自适应引导型辅助驾驶系统是由陈虹;孟强;张琳设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑驾驶员技能差异的自适应引导型辅助驾驶系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种考虑驾驶员技能差异的自适应引导型辅助驾驶系统，包括：驾驶技能分类模块，基于当前车辆状态计算获得车辆稳定裕度，并将所述车辆稳定裕度和当前驾驶员状态共同作为一驾驶员技能分类模型的输入，获取对应的驾驶员技能分类结果；技能学习区间分类模块，用于获取车辆稳定裕度和车辆距离车道线边界的距离，采用一技能学习区间分类模型获得技能学习区间分类结果；自适应引导驾驶权分配模块，用于根据驾驶员技能分类结果和技能学习区间分类结果实现驾驶权分配控制，生成作用于车辆转向系统的辅助驾驶力矩。与现有技术相比，本发明具有提高辅助系统使用程度，且能在安全的条件下尽快的提高驾驶员技能等优点。

本发明授权一种考虑驾驶员技能差异的自适应引导型辅助驾驶系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑驾驶员技能差异的自适应引导型辅助驾驶系统，其特征在于，包括： 驾驶技能分类模块，用于获取当前车辆状态和当前驾驶员状态，基于当前车辆状态计算获得车辆稳定裕度，并将所述车辆稳定裕度和当前驾驶员状态共同作为一驾驶员技能分类模型的输入，获取对应的驾驶员技能分类结果，所述车辆稳定裕度根据离线确定的车辆稳定边界计算获得； 技能学习区间分类模块，用于获取车辆稳定裕度和车辆距离车道线边界的距离，采用一技能学习区间分类模型获得技能学习区间分类结果； 自适应引导驾驶权分配模块，用于根据驾驶员技能分类结果和技能学习区间分类结果实现驾驶权分配控制，生成作用于车辆转向系统的辅助驾驶力矩； 所述车辆稳定边界的确定过程具体包括： 构建车辆动力学模型； 基于所述车辆动力学模型，获取车辆状态变化的根轨迹图； 通过支持向量机对所述根轨迹图中的状态点进行分类训练，获得分类超平面，以该分类超平面作为车辆稳定边界； 所述自适应引导驾驶权分配模块包括一级驾驶权分配单元、自适应学习率调节单元和二级驾驶权分配单元，其中， 一级驾驶权分配单元基于所述驾驶员技能分类结果生成对应的一级驾驶权分配系数； 二级驾驶权分配单元基于所述一级驾驶权分配系数、技能学习区间分类结果和由所述自适应学习率调节单元获取的引导力矩生成对应的二级驾驶权分配系数，基于所述二级驾驶权分配系数产生辅助驾驶力矩； 所述自适应学习率调节单元获取引导力矩的过程包括： 依据驾驶员手力矩与辅助驾驶力矩的辅助一致率来修正人工势力场函数系数，对辅助期望轨迹进行调整，产生所述引导力矩。

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