北京理工大学林德福获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种带落角约束的固定时间收敛制导控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115826595B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210228641.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种带落角约束的固定时间收敛制导控制方法是由林德福;王思卓;王鹏;侯淼;范世鹏;胡少勇设计研发完成，并于2022-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种带落角约束的固定时间收敛制导控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带落角约束的固定时间收敛制导控制方法,通过设计基于固定时间收敛理论的趋近律，利用滑模制导律获得控制指令，飞行器根据控制指令进行飞行。本发明公开的带落角约束的固定时间收敛制导控制方法，系统状态收敛时间上界与整体制导时间的比值是一常数，且收敛时间上界与系统状态初值无关，有效解决收敛时间过长或过短以及对状态初值敏感的问题。
本发明授权一种带落角约束的固定时间收敛制导控制方法在权利要求书中公布了：1.一种带落角约束的固定时间收敛制导控制方法,其特征在于， 获取目标相对飞行器视线角、飞行器的速度倾角、飞行器相对目标间的距离，利用滑模制导律获得控制指令u，飞行器根据控制指令控制舵机实现飞行姿态调整； 所述滑模制导律的滑模面s1为： s1＝x1+k|x2|αsgnx2 其中，x1、x2为系统变量，q为目标相对飞行器视线角，为目标相对飞行器视线角速率，qF为期望的终端落角，k、α为待设计参数，且k＞0,1＜α＜2； 所述滑模制导律的趋近律为： 其中，c1、c2、q1、q2为待设计参数，tgo表示飞行器的剩余飞行时间； 所述滑模制导律的收敛时间T满足： T≤Tm＝0.8tf 其中，Tm表示系统状态收敛时间上界，tf表示飞行器总飞行时间。
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