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龙图腾网获悉阿波罗智联(北京)科技有限公司;阿波罗智行科技(广州)有限公司申请的专利控制自动驾驶车辆的方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115923842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211662547.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权控制自动驾驶车辆的方法、装置、电子设备及存储介质是由马晚同设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制自动驾驶车辆的方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种控制自动驾驶车辆的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，以至少解决了现有技术中由于依赖人工进行外部操作帮助自动驾驶车辆脱困导致自动驾驶过程智能化程度低、用户体验差的技术问题。具体实现方案为：接收来自于自动驾驶车辆的请求消息，其中，请求消息由自动驾驶车辆周围预设范围内的路况信息触发；基于请求消息生成控制指令，其中，控制指令用于控制自动驾驶车辆执行变道行驶操作；将控制指令下发至自动驾驶车辆，以使自动驾驶车辆基于控制指令进行变道行驶。

本发明授权控制自动驾驶车辆的方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种控制自动驾驶车辆的方法，包括： 接收来自于自动驾驶车辆的请求消息，其中，所述请求消息由所述自动驾驶车辆周围预设范围内的路况信息触发，所述请求消息用于请求所述自动驾驶车辆待执行的行驶方式，所述路况信息用于确定所述预设范围内车道线的类型与检测对象的类型，所述路况信息满足第一预设条件，所述第一预设条件包括：所述车道线的类型为预设类型车道线且所述检测对象的类型为预设类型对象，所述预设类型车道线用于约束所述自动驾驶车辆在行驶过程中发生变道，所述预设类型对象用于阻碍所述自动驾驶车辆继续行进； 基于所述请求消息生成控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述自动驾驶车辆执行变道行驶操作； 将所述控制指令下发至所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆基于所述控制指令进行变道行驶，以实现无需依赖人工进行外部操作即可帮助自动驾驶车辆脱困； 其中，基于所述请求消息生成所述控制指令包括： 响应于所述请求消息，获取所述自动驾驶车辆上报的行驶过程中的道路信息、所述检测对象的对象信息以及所述自动驾驶车辆的车辆信息； 利用所述对象信息和所述车辆信息获取变道信息，其中，所述变道信息为所述自动驾驶车辆在变道过程中的直角弯通过最窄路宽； 基于所述道路信息、所述对象信息和所述变道信息，生成所述控制指令； 其中，利用所述对象信息和所述车辆信息获取所述变道信息包括： 从所述对象信息中获取所述检测对象的中心位置； 基于所述中心位置和所述车辆信息确定第一参数、第二参数、第三参数和第四参数，其中，所述第一参数为所述自动驾驶车辆在变道过程中的前外轮最大转向角，所述第二参数为所述自动驾驶车辆在变道过程中的最小转弯半径，所述第三参数为所述自动驾驶车辆在变道过程中靠近所述检测对象的最内侧移动轨迹的半径，所述第四参数基于所述自动驾驶车辆的前保险杠与前外轮之间的长度来确定； 利用所述第一参数、所述第二参数、所述第三参数和所述第四参数获取所述变道信息。

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