北京理工大学;中国北方工业有限公司;西北工业集团有限公司王伟获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学;中国北方工业有限公司;西北工业集团有限公司申请的专利一种用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115993834B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210950556.1，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法是由王伟;刘佳琪;南宇翔;耿宝魁;王录强;朱泽军;杨婧;张宏岩;于之晨;李成洋;李俊辉设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法，该方法以考虑自动驾驶仪动态特性的三维制导模型进行制导控制，可以优化传统反步控制过程中产生的“微分膨胀”问题，同时相比于同样解决此问题的应用一阶低通滤波器的动态面制导律，所述制导控制方法采用跟踪微分器对反步设计过程中产生的虚拟控制变量进行微分处理，使得获取的结果有更高的精度，从而产生了更高的控制精度，实现了精度更高的制导控制。
本发明授权一种用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法在权利要求书中公布了：1.一种用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法，其特征在于， 该制导方法中，实时获得飞行器的控制指令，并实时将所述控制指令传递给飞行器上的舵机，所述舵机根据该控制指令打舵工作，调整飞行器的飞行状态，从而使得飞行器命中目标； 所述控制指令通过下式一获得： 其中，u表示控制指令， K3表示设计参数， s3表示误差面三， ξ表示阻尼比， ωn表示无阻尼固有频率， x3表示飞行器与目标视线上的飞行器视线法向加速度一阶导数， x2表示飞行器与目标视线上的飞行器视线法向加速度， 表示跟踪飞行器与目标视线上的飞行器视线法向加速度一阶导数的虚拟变量导数； 所述误差面三s3通过下式二获得： 其中，x3表示飞行器与目标视线上的飞行器法向加速度一阶导数；表示aMε的导数；表示aMη的导数，aMε表示视线坐标系中飞行器加速度在Y轴上的分量，aMη表示视线坐标系中飞行器加速度在Z轴上的分量； x3d表示x3中的变量需要跟踪的虚拟控制变量； 所述x3d通过下式三获得： 其中，K2表示设计参数， s2表示误差面二， 表示通过跟踪微分器获得的x2d的导数。
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