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龙图腾网获悉东南大学;南京英麒智能科技有限公司申请的专利基于交叉视角多人体语义匹配的相机内外参数标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116051648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211534553.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于交叉视角多人体语义匹配的相机内外参数标定方法是由王雁刚;鞠婧怡;黄步真;高桓;朱明敏设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于交叉视角多人体语义匹配的相机内外参数标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于交叉视角多人体语义匹配的相机内外参数标定方法，该方法首先搭建多视角相机系统并采集多人体运动视频得到多人多视角视频序列；选取一段采集到的多人多视角视频序列，利用开源二维姿态估计方法获取人体二维关节点，使用开源三维姿态估计方法，对每个视角单独进行估计，获得相机坐标系下的所有人体三维关节点；然后分别进行初始相机内参估计以及初始相机外参估计；再构建姿态‑几何约束项，建立不同视角间二维关节点之间的匹配关系；再获得全局坐标系下的三维关节点；最后优化人体运动及相机参数，获得更精确的全局位置以及相机内外参数。本发明能够同时优化相机参数和人体姿态，对噪声输入更鲁棒。

本发明授权基于交叉视角多人体语义匹配的相机内外参数标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于交叉视角多人体语义匹配的相机内外参数标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1.搭建多视角相机系统并采集多人体运动视频得到多人多视角视频序列； S2.二维姿态估计以及单视角三维姿态估计：选取一段步骤S1采集到的多人多视角视频序列，利用开源二维姿态估计方法获取人体二维关节点，使用开源三维姿态估计方法，对每个视角单独进行估计，获得相机坐标系下的所有人体三维关节点； S3.分别进行初始相机内参估计以及初始相机外参估计： 初始相机内参估计：使用多个步骤S2中获得的人体二维关节点中人体头部的关节点，以及两脚踝关节点的中点，构造一组三维空间中的平行线，利用三维空间中的平行线在二维投影空间中会相交于消失点这一几何现象解算内参； 初始相机外参估计：首先将步骤S2中不同视角对应相机坐标系下获得的人体三维关节点进行刚性对齐获取对应关系，基于不同视角匹配的姿态获取相机旋转矩阵；再使用步骤S2中获取的二维关节点、与二维关节点对应的三维关节点、获取的相机旋转矩阵以及相机内参回归得到相机平移矩阵；最后将相机旋转矩阵和相机平移矩阵组成相机外参； S4.利用步骤S2中获得的二维关节点，三维关节点和步骤S3中获得的初始相机外参，构建姿态-几何约束项，计算得到所有视角二维关节点之间的相似度，建立不同视角间二维关节点之间的匹配关系； 再利用初始外参，将匹配的二维关节点反投影回三维空间，获得全局坐标系下的三维关节点； S5.优化人体运动及相机参数：将人体模型的关节拟合到S4中获取的三维关节点中，作为人体模型的初始状态，利用重投影损失约束重建结果，从而获得更精确的全局位置以及相机内外参数。

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