买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学院空天信息创新研究院申请的专利测距辅助的多地面机器人协同建图方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116105752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310104486.2，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权测距辅助的多地面机器人协同建图方法、装置和设备是由张海峰;李志天;邹旭东设计研发完成，并于2023-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本测距辅助的多地面机器人协同建图方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本公开提供了一种测距辅助的多地面机器人协同建图方法、装置和设备，可以应用于计算机视觉技术领域、工程技术领域和数据处理技术领域。该方法包括：获取主节点机器人在第k时刻的第一点云数据和第一位姿变换信息；获取主节点机器人与从节点机器人之间的第一距离；获取第一预设数量个历史时刻的历史位姿变换信息集合；接收从节点机器人在第k时刻的第二点云数据和第二位姿变换信息；根据第一距离、第一位姿变换信息、历史位姿变换信息集合和第二位姿变换信息，得到第k时刻的第三位姿变换信息；根据第一点云数据、第二点云数据和第三位姿变换信息协同建图。

本发明授权测距辅助的多地面机器人协同建图方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种测距辅助的多地面机器人协同建图方法，包括： 获取主节点机器人在第k时刻的第一点云数据和第一位姿变换信息，其中，所述第一位姿变换信息表征所述主节点机器人在第k时刻与第k-1时刻之间的第一视觉里程计坐标系下的位姿变换信息； 获取所述主节点机器人与从节点机器人之间的第一距离； 获取第一预设数量个历史时刻的历史位姿变换信息集合，其中，所述历史位姿变换信息集合表征所述主节点机器人在每个所述历史时刻的在世界坐标系下的位姿变换信息和所述从节点机器人在每个所述历史时刻的在世界坐标系下的位姿变换信息的集合； 接收从节点机器人在第k时刻的第二点云数据和第二位姿变换信息，其中，所述第二位姿变换信息表征所述从节点机器人在第k时刻与第k-1时刻之间的第二视觉里程计坐标系下的位姿变换信息； 根据所述第一距离、所述第一位姿变换信息、所述历史位姿变换信息集合和所述第二位姿变换信息，得到第k时刻的第三位姿变换信息包括：根据所述历史位姿变换信息集合，得到第一状态向量和第二状态向量，其中所述第一状态向量和所述第二状态向量维度一致，所述第一状态向量包括所述历史位姿变换信息集合中包括的所有位姿变换信息，所述第二状态向量包括待求解的第三位姿变换信息和历史位姿变换信息集合中距离第k时刻较近的位姿变换信息；根据所述第一状态向量和所述第二状态向量，得到先验残差；根据所述第一距离和所述待求解的第三位姿变换信息，得到距离残差；根据所述第一位姿变换信息、所述第二位姿变换信息和所述待求解的第三位姿变换信息，得到位姿残差；对所述先验残差、距离残差和位姿残差进行加和，根据加和结果得到所述第三位姿变换信息， 其中，所述第三位姿变换信息表征所述主节点机器人在第k时刻的在世界坐标系下的位姿变换信息和所述从节点机器人在第k时刻的在世界坐标系下的位姿变换信息； 利用所述第三位姿变换信息将所述第一点云数据、所述第二点云数据转换到世界坐标系中，得到第三点云数据和第四点云数据，完成系统建图，其中，所述第三点云数据与所述第一点云数据相对应，所述第四点云数据与所述第二点云数据相对应。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院空天信息创新研究院，其通讯地址为：100190 北京市海淀区北四环西路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。