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龙图腾网获悉北京爱芯科技有限公司申请的专利目标跟踪方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116152714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310163720.9，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权目标跟踪方法、系统及电子设备是由刘建伟设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标跟踪方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供目标跟踪方法、系统及电子设备，涉及计算机视觉处理领域，该目标跟踪方法包括：获取待处理数据的当前帧中的检测框和跟踪框；将检测框与跟踪框进行匹配，并获取第一匹配结果；判断第一匹配结果是否为匹配失败；若第一匹配结果为匹配失败，则对重识别网络模型进行低比特量化，以获得量化后重识别网络模型；将检测框和跟踪框输入量化后重识别网络模型，以再次匹配检测框和跟踪框，并获取第二匹配结果；若第二匹配结果为匹配成功，则将检测框的目标轨迹加入跟踪轨迹。使用本申请实施例提供的目标跟踪方法不但能够提高目标跟踪的匹配精度，还能够降低匹配的计算耗时。

本发明授权目标跟踪方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述目标跟踪方法包括： 获取待处理数据的当前帧中的检测框和跟踪框；其中，所述待处理数据包括激光雷达点云数据；所述检测框包括3D检测框和2D检测框；所述跟踪框包括3D跟踪框和2D跟踪框；将所述3D检测框与所述3D跟踪框进行匹配，并获取第一匹配结果； 判断所述第一匹配结果是否为匹配失败； 若所述第一匹配结果为匹配失败，则对重识别网络模型进行低比特量化，以获得量化后重识别网络模型； 将所述2D检测框和所述2D跟踪框输入所述量化后重识别网络模型，以再次匹配所述2D检测框和所述2D跟踪框，并获取第二匹配结果； 若所述第二匹配结果为匹配成功，则将所述检测框的目标轨迹加入跟踪轨迹； 其中，所述获取待处理数据的当前帧中的检测框和跟踪框包括：根据待处理数据，获取当前帧中的所述目标轨迹的当前信息和历史信息；根据所述当前信息获取所述3D检测框，并将所述3D检测框投影至多摄像机坐标系，以获得所述3D检测框对应的多个投影2D框；获取所述3D检测框内的点云数量和多个所述投影2D框内的点云数量；将所述3D检测框内的点云数量分别除以多个所述投影2D框内的点云数量，以获得遮挡比例；将所述遮挡比例中最小的所述遮挡比例对应的投影2D框作为所述2D检测框；根据所述历史信息和所述3D检测框获取所述3D跟踪框和2D跟踪框； 其中，所述将所述2D检测框和所述2D跟踪框通过所述量化后重识别网络模型，以再次匹配所述2D检测框和所述2D跟踪框，并获取第二匹配结果，包括：将所述2D检测框和所述2D跟踪框通过所述量化后的重识别网络模型，以获得2D检测框实例语义特征和2D跟踪框实例语义特征；计算所述2D检测框实例语义特征和所述2D跟踪框实例语义特征的余弦距离，以获得语义特征代价矩阵；基于所述语义特征代价矩阵，再次匹配所述2D检测框和所述2D跟踪框，并获取第二匹配结果。

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