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龙图腾网获悉同济大学申请的专利PCI手术导管、其递送系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116271413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310090624.6，技术领域涉及：A61M25/00；该发明授权PCI手术导管、其递送系统及控制方法是由齐鹏;张旭晖设计研发完成，并于2023-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本PCI手术导管、其递送系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种PCI手术导管、其递送系统及控制方法，基于无极性磁约束效应直接对导管头部进行驱动，形成一种手术导管的强约束、高精度、操作便利的小型化头部递送系统。所述手术导管本体头部内包含被所述导管本体头部柔性约束的磁约束浮动体；所述磁约束浮动体为三层球体结构，包括刚性非金属外球壳、内嵌具有偶极矩的自由体的刚性非金属内球体、以及所述外球壳和内球体之间的层间填充物。所述递送系统包括所述手术导管和体外可操作的电控旋转偶极子模块；所述电控旋转偶极子模块驱动所述磁约束浮动体移动。本发明具有强约束、高精度、小型化、更直观、更便捷、易学习、存在实时力觉信息反馈、成本低、更方便医生操作的优点。

本发明授权PCI手术导管、其递送系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种PCI手术导管的递送系统，包括导管本体1，其特征在于，还包括体外可操作的电控旋转偶极子模块4；所述导管本体1头部内包含磁约束浮动体2；所述磁约束浮动体2被所述导管本体1头部柔性约束；所述磁约束浮动体2为三层球体结构，包括刚性非金属外球壳21、内嵌具有偶极矩的自由体23的刚性非金属内球体22、以及所述外球壳21和内球体22之间的层间填充物24；所述层间填充物24包括高硬度、耐磨的球形微珠和微量润滑油剂； 所述外球壳21通过柔性连接部3与所述导管本体1头部相连，使所述磁约束浮动体2与导管本体1内壁保持相对位置不超出约束范围，从而牵引导管本体1的运动； 所述电控旋转偶极子模块4基于无极性磁斥力效应驱动所述磁约束浮动体2移动，且始终与所述磁约束浮动体保持一定距离；所述电控旋转偶极子模块4包括操作杆41、压电负反馈模块42、电控旋转偶极子43、电源线及数据线44、上位控制器；所述电控旋转偶极子43可旋转且转速可调，固定于所述操作杆41前端，用于驱动所述磁约束浮动体2移动；所述压电负反馈模块42包括一根与所述电控旋转偶极子固定连接的力传导压杆和压电传感器；所述力传导压杆将所述电控旋转偶极子的轴向受力传递到所述压电传感器上，所述压电传感器将压电信号经所述数据线传输给所述上位控制器进行判断和控制；所述电源线供给所述电控旋转偶极子、压电负反馈模块的电力。

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