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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于精密三轴转台的远距离成像相机内外参分离标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310281426.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于精密三轴转台的远距离成像相机内外参分离标定方法是由高扬;向峻宏设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于精密三轴转台的远距离成像相机内外参分离标定方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于精密三轴转台的远距离成像相机内外参分离标定方法，标定过程首先通过精密三轴转台自动采集两组光点亚像素坐标，以此构建两组纯旋转运动下的同名点对应关系，从而线性求解主要内外参的初始估计值，最后以同名点对应误差最小化为目标迭代优化所有相机内外参，在解算过程中转台零位时标定点矢量被消去而无需求解。本发明主要应用于航空、航天领域远距离、大视场成像相机在地面出厂前的高精度标定，对实现航空航天对地观测、天体敏感等高精度视觉测量具有重要意义。

本发明授权基于精密三轴转台的远距离成像相机内外参分离标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于精密三轴转台的远距离成像相机内外参分离标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤a、基于精密三轴转台的转动和由可调焦平行光管构造的单个标定点构成相机标定系统，在内框转动不同角度的条件下，通过中框和外框的一系列转动，测量相机自动采集两组标定点成像的光点亚像素坐标；平行光管的单个光点为标定点，平行光管的调焦位置与测量相机的测量位置相同；测量相机为远距离成像相机；对于每次中框相对外框转动，下一个转动位置相对上一个位置同样始终保持一个固定转动角度，由于标定点在远距离处，中框转动方向的下一位置相对当前位置均为一个固定的纯旋转运动； 步骤b、根据步骤a中的两组标定点成像的光点亚像素坐标，建立两组纯旋转运动下的同名点对应关系，从而线性求解远距离成像相机的主要内参的初始估计值，所述主要内参包括x轴和y轴上的归一化焦距，和图像主点的像素坐标，； 步骤c、针对步骤b中构建的同名点对应关系，构建关于相机外参的约束方程，从而线性求解相机外参的初始估计值，所述相机外参为，即转台坐标系到相机坐标系的转换矩阵； 步骤d、根据步骤b和步骤c中线性求解的主要内参的初始估计值和相机外参的初始估计值，以同名点对应误差最小为最优化目标，迭代优化所有相机内外参，获得相机内外参的最优估计值；其中，，是相机的径向畸变系数，，是相机的切向畸变系数。

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