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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种线控制动车辆滑移率控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116331171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310392918.4，技术领域涉及：B60T8/1755；该发明授权一种线控制动车辆滑移率控制方法和系统是由季园;张俊智;何承坤;韩金恒设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线控制动车辆滑移率控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种线控制动车辆滑移率控制方法和系统，包括以下步骤：基于采集的被控车辆的车辆速度、车轮转速以及当前路面附着系数，判断是否需要对滑移率控制进行激活：若需要激活则基于预先构建的面向控制的滑移率控制系统模型以及预设性能控制策略，对路面附着系数进行估计，并由车辆自身电机伺服线控制动系统利用估计得到的路面附着系数对被控车辆进行控制；否则，由车辆自身电机伺服线控制动系统利用当前路面附着系数对被控车辆进行控制。采用本发明方法，车辆制动滑移过程中的关键参数滑移率的动态及稳态响应误差均可以在有限时间内收敛到预先设定的误差边界内。因此，本发明可以广泛应用于车辆的滑移率控制。

本发明授权一种线控制动车辆滑移率控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种线控制动车辆滑移率控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于采集的被控车辆的车辆速度、车轮转速以及当前路面附着系数，判断是否需要对滑移率控制进行激活： 若需要激活则基于预先构建的面向控制的滑移率控制系统模型以及预设性能控制策略，对路面附着系数进行估计，并由车辆自身电机伺服线控制动系统利用估计得到的路面附着系数对被控车辆进行控制； 否则，由车辆自身电机伺服线控制动系统利用当前路面附着系数对被控车辆进行控制； 所述判断是否需要对滑移率控制进行激活，包括： 基于采集的被控车辆的车辆速度和车轮转速得到当前的车辆滑移率； 将当前的车辆滑移率与预设的滑移率控制触发阈值进行比较，若滑移率控制触发阈值大于当前的车辆滑移率，则触发滑移率控制模式； 所述基于预先构建的面向控制的滑移率控制系统模型以及预设性能控制策略，对路面附着系数进行估计，包括： 采集被控车辆车轮所受地面支撑力和当前路面附着系数，生成最优滑移率目标值； 基于最优滑移率目标值和被控车辆的当前滑移率，采用预设性能控制策略对路面附着系数进行估计； 所述基于最优滑移率目标值和被控车辆的当前滑移率，采用预设性能控制策略对路面附着系数进行估计，包括： 根据滑移率控制系统和电机伺服线控制动系统的状态响应要求，选取预设性能参数，设计预设性能函数； 基于确定的预设性能函数，进行第一次误差变换，得到中间控制输入量从而实现通过预设性能函数对系统误差的约束； 基于确定的预设性能函数，进行第二次误差变量，得到路面附着系数。

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